【摘要】：隨著物流技術的廣泛應用，自動導引運輸車(Automatic Guided Vehicle,AGV)以其靈活性、高效性和柔性在車間倉儲物流系統(tǒng)中成為實現(xiàn)敏捷物料處理的重要工具。 論文首先介紹了AGV在國內外的發(fā)展現(xiàn)狀以及AGV系統(tǒng)技術的研究方向。在此基礎之上，結合實際項目需要，對控制系統(tǒng)進行了總體設計。為了最大限度的降低日常維護的工作量以及增加AGV系統(tǒng)的使用壽命，選擇了富士康本體車、日產驅動設備作為車體集成單元，并闡述了AGV的特性、功能、應用領域、以及使用電池的相關參數(shù)。車載控制器選用三菱公司FX2N系列PLC，通過對應的接口和各功能模塊相連，實時監(jiān)控各功能模塊的工作狀態(tài)。分析了AGV系統(tǒng)的驅動單元以及安全與輔助裝置。通過無線通訊裝置可以方便的與AGV管理監(jiān)控計算機進行信息互通、接受AGV管理監(jiān)控計算發(fā)出的調度指令、反饋AGV單車的狀態(tài)信息，并把各狀態(tài)通過MCGS組態(tài)軟件實時地顯示，便于對整個系統(tǒng)的監(jiān)控管理。 其次，分析了AGV的導引方式，綜合各種引導方式的優(yōu)缺點，本課題選用磁帶導引的方式，設計了不同的磁條組合方式來實現(xiàn)AGV的行進、加速、減速、暫停、分歧等動作。而且還研究了導航系統(tǒng)中路徑規(guī)劃的方法，通過比較全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃的各種算法，選擇了基于蟻群算法的路徑規(guī)劃，并研究了幾種改進的蟻群算法。 最后，把蟻群算法應用在AGV導航系統(tǒng)中，分析了標準旅行商問題的蟻群算法求解方法，在此基礎上使用改進的蟻群算法來解決多AGV調度中的車輛路徑問題，通過MATLAB仿真實驗得到了最優(yōu)路徑以及最佳配送方案。
【學位授予單位】：青島科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TP23;TP273
【圖文】：

圖 2-1 AGV 單車外形Fig.2-1 the shape of AGV 特性及功能V 的特性動性和柔性：AGV 以輪式移動為特征，較之步行、爬行的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的堆垛機、單軌小車送鏈、傳送軌道和固定式機器人相比，AGV 的活動區(qū)域、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制�；锪飨到y(tǒng)中，最能充分體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高活的無人化生產[16]。進性：AGV 集光、機、電、計算機為一體，綜合了當今的理論和應用技術。導引能力強，定位精度高，自動駕

從而實現(xiàn)對 AGV 單車的運動控制。器是在繼電器技術逐步發(fā)展成熟之后，在計算理器為控制核心，集成各種現(xiàn)代化技術，如自術，用于工業(yè)控制自動化行業(yè)的新型控制設備控制、計算和定時等，來實現(xiàn)對工業(yè)生產設備工農業(yè)、商業(yè)、運輸業(yè)等，已經(jīng)成為各行各業(yè)LC 的型號繁多，種類齊全，主要的品牌有西門。綜合比較各品牌型號的優(yōu)缺點以及適用環(huán)境選擇了三菱 PLC 作為車載控制器。 FX 系列是目前使用最廣泛，最具代表性，最有采用多種編程方式，如指令表、順序功能圖、廣泛的梯形圖，這些編程方式可以自由的互相 PLC 作為車載控制器，可靠性高、功能強大、級維修方便[28-30]。

【參考文獻】

相關期刊論文 前2條

1 儲江偉,郭克友 ,王榮本 ,李斌 ,馮炎;自動導向車導向技術分析與評價[J];起重運輸機械;2002年11期

2 盧耀祖;羅志凡;張氫;;一類自主移動小車的停車控制方法[J];同濟大學學報(自然科學版);2008年11期

本文編號：2742655