【摘要】：隨著“智能工廠”、“智能物流”概念的提出,掀起了一股AGV的使用熱潮。AGV通過特定的導航方式,實現(xiàn)貨件沿既定路線的搬運。AGV的使用,一方面可以降低勞動力成本,另一方面也可以減少撿件的出錯率,實現(xiàn)自動化操作,提高工作效率,因此對于不同工廠環(huán)境AGV的研究是很有必要的。本文主要對適用于不同工廠環(huán)境的兩款AGV進行了介紹,潛伏式AGV體積較小,可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向,適用于產(chǎn)品密集型工廠;單舵輪式AGV擁有一定的轉(zhuǎn)向半徑,可以搬運很大重量的貨物,適用于大型工廠。本文對這兩種型號AGV的機械結(jié)構(gòu)進行了設計,繪制了其三維模型,并建立了它們的動力學控制模型,最終實現(xiàn)了對其底層硬件的控制。通過Solid Works軟件對兩種不同類型的AGV進行了機械結(jié)構(gòu)的設計。潛伏式AGV的機械結(jié)構(gòu)設計從整車結(jié)構(gòu)出發(fā),具體到了各個模塊,采用差速驅(qū)動的原理,使AGV車輛能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)向;單舵輪式AGV的機械結(jié)構(gòu)是基于托盤搬運車的基礎上,設計出了一種新的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu),使其能夠通過電機控制實現(xiàn)轉(zhuǎn)向;基于AGV的機械結(jié)構(gòu)對其進行動力學分析,建立兩種型號AGV的動力學模型。在運動學分析的基礎上,綜合考慮車身自重以及各種摩擦阻力的情況下,建立其動力學控制模型。潛伏式AGV的動力學建模過程中,還考慮到了萬向輪對于整體動力學模型的影響,建立其萬向輪模型。對于兩款不同型號的AGV的控制系統(tǒng)進行設計和調(diào)試�；趧恿W控制模型的原理之上,對于AGV的運動控制系統(tǒng)進行描述。通過潛伏式AGV和單舵輪式AGV運動控制系統(tǒng)的設計,了解了AGV導航系統(tǒng)所要實現(xiàn)的主要功能,并對控制系統(tǒng)中的硬件進行了選取;隨后對于以上的控制系統(tǒng)進行調(diào)試,實現(xiàn)兩款AGV的直線行走、轉(zhuǎn)向、頂升、路線導引以及信息交互等基本功能。
【學位授予單位】：太原理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TP23

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