發(fā)布時(shí)間：2017-03-23 07:09

  本文關(guān)鍵詞：AGV遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：當(dāng)前,自動(dòng)化物流與分揀領(lǐng)域的一個(gè)新興研究方向就是AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)。在工業(yè)柔性化生產(chǎn)制造中,性能卓越的AGV控制系統(tǒng)所擔(dān)當(dāng)?shù)慕巧絹?lái)越受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的高度關(guān)注。本文基于ZigBee無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò),結(jié)合AGV的響應(yīng)時(shí)間和運(yùn)行穩(wěn)定性等設(shè)計(jì)需求,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種AGV遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。本文中AGV遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)包括直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、磁導(dǎo)航模塊、RFID讀寫(xiě)模塊、障礙物檢測(cè)模塊和無(wú)線通信模塊。其中,直流電機(jī)、減速電機(jī)和電機(jī)測(cè)速模塊組成了電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊,以實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV的運(yùn)動(dòng)控制;磁導(dǎo)航模塊由八個(gè)線性霍爾傳感器所構(gòu)成,以實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV的導(dǎo)航功能;障礙物檢測(cè)模塊實(shí)現(xiàn)了在緊急狀況下小車(chē)的避障功能,保證了AGV車(chē)體在行駛時(shí)的安全性;無(wú)線通信模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)上位機(jī)系統(tǒng)與下位機(jī)系統(tǒng)之間的通信。本文探討了傳統(tǒng)PID控制策略的不足,在此基礎(chǔ)上論證了設(shè)計(jì)模糊PID控制器的必要性,并根據(jù)設(shè)計(jì)規(guī)則設(shè)計(jì)了適用于本系統(tǒng)的模糊PID控制器。此外,本文在已構(gòu)建的硬件控制平臺(tái)上研究了AGV小車(chē)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu),完成了上位機(jī)界面、串口通信及AGV運(yùn)動(dòng)控制的程序設(shè)計(jì)。最后,本文對(duì)AGV遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試,測(cè)試結(jié)果表明,當(dāng)給予AGV小車(chē)一定量的位置偏差后,控制系統(tǒng)可以在較短時(shí)間內(nèi)完成對(duì)小車(chē)車(chē)體位置偏差的修復(fù)工作,且車(chē)體保持了較好的穩(wěn)定性。
【關(guān)鍵詞】：磁導(dǎo)航 遠(yuǎn)程控制系統(tǒng) AGV 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)
【學(xué)位授予單位】：南京郵電大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類(lèi)號(hào)】：TP872
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 第一章 緒論8-13
• 1.1 課題研究背景及意義8-9
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀9-11
• 1.3 本文研究?jī)?nèi)容11
• 1.4 論文組織結(jié)構(gòu)11-13
• 第二章 遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)13-21
• 2.1 遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)需求13-14
• 2.2 AGV功能需求14
• 2.3 AGV結(jié)構(gòu)分類(lèi)14-16
• 2.4 AGV運(yùn)動(dòng)狀態(tài)分析16-18
• 2.5 AGV運(yùn)動(dòng)模型18-19
• 2.6 AGV控制系統(tǒng)的解決方案19-20
• 2.7 本章小結(jié)20-21
• 第三章 遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)21-30
• 3.1 AGV控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)目標(biāo)21
• 3.2 上位機(jī)硬件體系結(jié)構(gòu)21-22
• 3.3 AGV硬件體系結(jié)構(gòu)22-23
• 3.4 AGV硬件模塊設(shè)計(jì)23-29
• 3.4.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊23-24
• 3.4.2 主控模塊24-25
• 3.4.3 電源模塊25-26
• 3.4.4 RFID讀寫(xiě)模塊26
• 3.4.5 紅外避障模塊26-27
• 3.4.6 磁導(dǎo)航模塊27
• 3.4.7 無(wú)線傳輸模塊27-28
• 3.4.8 AGV界面功能28-29
• 3.5 AGV控制系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)29
• 3.6 本章小結(jié)29-30
• 第四章 AGV路徑跟蹤控制策略研究30-39
• 4.1 AGV控制策略選擇30
• 4.2 模糊控制簡(jiǎn)介30-31
• 4.3 模糊PID控制器31-33
• 4.3.1 模糊PID控制器的數(shù)學(xué)模型31
• 4.3.2 模糊PID控制器的控制思想31-32
• 4.3.3 AGV控制系統(tǒng)模糊控制必要性32-33
• 4.4 模糊PID控制器設(shè)計(jì)33-37
• 4.4.1 模糊控制器的輸入輸出量的確定33-34
• 4.4.2 模糊控制規(guī)則的設(shè)計(jì)34-37
• 4.5 模糊PID控制器的仿真37-38
• 4.6 本章小結(jié)38-39
• 第五章 遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)39-52
• 5.1 AGV控制系統(tǒng)軟件總體架構(gòu)39-40
• 5.2 AGV模塊電路控制軟件設(shè)計(jì)40-45
• 5.2.1 主控模塊軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境40-41
• 5.2.2 PWM波形產(chǎn)生流程41-42
• 5.2.3 測(cè)速程序流程42-43
• 5.2.4 紅外避障模塊軟件設(shè)計(jì)43-44
• 5.2.5 驅(qū)動(dòng)控制模塊程序流程44-45
• 5.3 AGV上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)45-50
• 5.3.1 上位機(jī)界面設(shè)計(jì)45-47
• 5.3.2 串.通信程序設(shè)計(jì)47-50
• 5.4 控制系統(tǒng)命令設(shè)計(jì)50-51
• 5.5 本章小結(jié)51-52
• 第六章 AGV遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)測(cè)試52-55
• 6.1 巡線能力測(cè)試52-53
• 6.2 避障能力測(cè)試53-54
• 6.3 本章小結(jié)54-55
• 第七章 總結(jié)與展望55-57
• 7.1 工作總結(jié)55
• 7.2 研究展望55-57
• 參考文獻(xiàn)57-59
• 致謝59

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 唐立軍;王哲;賀慧勇;吳定祥;桂欣;李們;;可控電子負(fù)載型電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)[J];電機(jī)與控制應(yīng)用;2012年08期

  本文關(guān)鍵詞：AGV遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：263181