【摘要】：隨著自動化技術(shù)的不斷發(fā)展,生產(chǎn)車間、倉儲物流等領(lǐng)域自動化改造的需求越來越迫切,對自動化技術(shù)的要求也越來越高。如今,越來越多的移動機器人開始應用在自動化生產(chǎn)、自動化物流等領(lǐng)域,因此,研究高速高精度AGV小車的智能調(diào)度具有重要意義。本文以高速高精度AGV小車的智能動態(tài)調(diào)度系統(tǒng)為研究對象,以具體企業(yè)項目為依托,圍繞以下幾個方面進行研究和設(shè)計:針對該企業(yè)項目的具體需求,對調(diào)度系統(tǒng)的具體工作方式做詳細說明并建立該物流系統(tǒng)的數(shù)學模型,明確調(diào)度系統(tǒng)的工作目標是使總?cè)蝿胀瓿蓵r間為最小。針對調(diào)度系統(tǒng)的重要功能:路徑規(guī)劃方法做了重點研究。分析了傳統(tǒng)Astar算法的流程和不足,在傳統(tǒng)Astar算法的基礎(chǔ)上做了優(yōu)化和改進,使得路徑規(guī)劃的拐點數(shù)量最少,同時提出了提高算法運行效率的方法。通過實驗,對比了傳統(tǒng)算法與改進算法在拐點數(shù)量和運算時間上的差別,證明了本文提出的改進Astar算法的有效性。將改進Astar算法應用在調(diào)度系統(tǒng)的路徑規(guī)劃中,為實現(xiàn)調(diào)度系統(tǒng)的工作目標打下重要基礎(chǔ)。設(shè)計中央調(diào)度系統(tǒng)軟件,該軟件集系統(tǒng)管理、設(shè)備管理、查詢統(tǒng)計、任務分配、路徑規(guī)劃、交通管制、狀態(tài)監(jiān)控等功能于一體,滿足了該項目的調(diào)度需求。搭建實驗環(huán)境,利用型號為ZZAGV313的AGV小車以及本文設(shè)計的調(diào)度系統(tǒng)軟件進行實驗,驗證了系統(tǒng)的可行性。
【圖文】：

圖１．邋１雙層Ａｓｔａｒ算法流程圖逡逑現(xiàn)，國內(nèi)外在路徑規(guī)劃方面主要的研究重部最優(yōu)、使得路徑規(guī)劃更平滑等方面。所用法、人工勢場法等傳統(tǒng)算法以及諸如遺傳算法進行改進優(yōu)化或組合，使其適用于不同究現(xiàn)狀逡逑的問題，只有合理分配任務給相應的機器旭等人采用整數(shù)編碼方法對遺傳算法進？。唐敦兵，陸曉春，鄭X等人，以混合區(qū)機制研究的基礎(chǔ)上，提出了針對多移動機度方法，并通過仿真實驗證明了其可行性力模型的基礎(chǔ)上，提出了基于擴展合同網(wǎng)［３°］

彭成吉利用時間窗的方法避免移動機器人之間的碰撞，其原理是先計算出最逡逑短路徑，然后計算出ＡＧＶ在每段路徑上的時間窗，判斷不同ＡＧＶ的時間窗是否有逡逑重疊，有重疊的話就重新規(guī)劃路徑［３７１，其算法流程圖如圖１．４所示。逡逑６逡逑
【學位授予單位】：浙江大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TP242

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本文編號：2622507