本文選題：碼垛機(jī)器人 + PLC�。� 參考：《寧夏大學(xué)》2016年碩士論文

【摘要】：伴隨著工業(yè)科技的飛速發(fā)展的,自動化生產(chǎn)線已廣泛的應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場,而碼垛技術(shù)作為物流自動化領(lǐng)域的新興技術(shù),近年來發(fā)展迅速。相較于人工碼垛,碼垛機(jī)器人在自動化生產(chǎn)線上的使用能夠有效提高生產(chǎn)效率、降低勞動成本。本文設(shè)計了一款以PLC作為核心控制器的碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)使用西門子S7-200Smart PLC作為硬件控制器與西門子700IE觸摸屏作為人機(jī)界面(HMI),組成硬件控制系統(tǒng)。通過STEP 7-MicroWIN SMART編程軟件與SIMATIC WinCC flexible 2008軟件實現(xiàn)軟件程序的設(shè)計。最后利用以太網(wǎng)通訊實現(xiàn)PLC與PLC,PLC與HMI之間的通信,完成整個碼垛控制系統(tǒng)的設(shè)計。經(jīng)試驗驗證,基于PLC的碼垛控制系統(tǒng)能夠很好的實現(xiàn)碼垛搬運(yùn)任務(wù),并在實際工業(yè)現(xiàn)場得到了應(yīng)用。但是該碼垛控制系統(tǒng)為開環(huán)系統(tǒng),為了滿足系統(tǒng)的發(fā)展需求以及工作的穩(wěn)定、可靠,閉環(huán)控制才是控制系統(tǒng)的趨勢。因此提出了一種改進(jìn)方案：在系統(tǒng)中加入編碼器與光柵尺實現(xiàn)系統(tǒng)的閉環(huán)控制,同時將機(jī)器視覺引入碼垛控制系統(tǒng),使機(jī)器視覺與碼垛機(jī)器人結(jié)合起來,具備手眼協(xié)調(diào)的功能；這里重點(diǎn)對機(jī)器視覺系統(tǒng)進(jìn)行了研究,使用虛擬儀器技術(shù)實現(xiàn)視覺功能。本文使用Labview軟件及NI Vision視覺開發(fā)組件組成視覺開發(fā)平臺,同時配置USB攝像頭組成一個簡單的機(jī)器視覺系統(tǒng)。在進(jìn)行圖像處理之前需要對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定,本文通過Labview軟件中的標(biāo)定模塊實現(xiàn),并通過OPC技術(shù)建立Labview與PLC的通信,實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳遞,將獲取的位置信息發(fā)送給PLC,以幫助PLC控制碼垛機(jī)器人完成對目標(biāo)的抓取和搬運(yùn),進(jìn)而達(dá)成了閉環(huán)控制的目標(biāo)。
[Abstract]:With the rapid development of industrial science and technology , automation production line has been widely used in industrial field , and the stacking technology has been developed rapidly in recent years as a new technology in the field of logistics automation . The system uses Siemens S7 - 200 Smart PLC as the hardware controller and Siemens 700IE touch screen as human - machine interface ( HMI ) to form the hardware control system .
This paper studies the machine vision system and realizes the visual function by using virtual instrument technology . This paper uses Labview software and NI vision visual development component to make up the visual development platform , and also configures the USB camera to make up a simple machine vision system .
【學(xué)位授予單位】：寧夏大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP242

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本文編號：1994862