本文選題：碼垛機器人 + 運動學分析��； 參考：《武漢科技大學》2015年碩士論文

【摘要】：隨著我國包裝物流產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，日益增長的市場需求與生產(chǎn)效率之間的矛盾，對搬運碼垛設備的生產(chǎn)能力提出了更高的要求，但目前國外碼垛機器人公司在我國的碼垛機器人市場具有壟斷性優(yōu)勢，所以自主研發(fā)低成本、高性能的碼垛機器人產(chǎn)品已成為我國工業(yè)機器人領域迫切需要解決的核心技術問題。 以MD200碼垛機器人為研究對象，分別從運動學、疲勞壽命以及搬運碼垛自動化生產(chǎn)線應用三個方面進行了研究。 首先，確定MD200碼垛機器人技術參數(shù)及構型，提出整體結構設計方案，并建立D-H運動學數(shù)學模型，對機器人行程放大系數(shù)以及運動學正逆解進行理論分析，并通過ADAMS和MATLAB仿真分析加以驗證。 其次，以線性疲勞累積損傷理論為理論基礎，聯(lián)合Workbench有限元分析和Designlife疲勞分析軟件，對MD200碼垛機器人在工作空間內(nèi)的四個極限位姿進行靜強度分析，并針對等效應力最大的極限位姿分析疲勞強度和疲勞壽命。 最后，結合包裝物流生產(chǎn)線的應用現(xiàn)狀，論證發(fā)展完善搬運碼垛自動化生產(chǎn)線的必要性�；谀趁讟I(yè)的物流自動化生產(chǎn)需求，結合MD200碼垛機器人及相關配套設備，設計具體的碼垛機器人自動化生產(chǎn)線應用布局方案，并對其進行了合理的優(yōu)化設計，以降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。
[Abstract]:With the rapid development of packaging logistics industry in China, the contradiction between increasing market demand and production efficiency puts forward higher requirements for the production capacity of palletizing equipment. But at present, foreign palletizing robot companies have monopoly advantages in our country's palletizing robot market, so independent research and development has low cost. The high performance palletizing robot products have become the core technical problem which needs to be solved urgently in the field of industrial robot in our country. Taking the MD200 palletizing robot as the research object, three aspects of kinematics, fatigue life and the application of the automatic production line for palletizing are studied. First of all, the technical parameters and configuration of MD200 palletizing robot are determined, the overall structure design scheme is proposed, and the D-H kinematics mathematical model is established, and the travel magnification factor and kinematics inverse solution of the robot are analyzed theoretically. It is verified by ADAMS and MATLAB simulation analysis. Secondly, based on the theory of linear fatigue cumulative damage, combined with Workbench finite element analysis and Designlife fatigue analysis software, the static strength analysis of MD200 palletizing robot in the workspace is carried out. The fatigue strength and fatigue life of the maximum equivalent stress are analyzed. Finally, combined with the application of packaging logistics production line, the necessity of developing and perfecting the automatic handling and palletizing production line is demonstrated. Based on the logistics automation production requirement of a certain rice industry, combined with MD200 palletizing robot and related supporting equipment, the application layout scheme of the automatic production line of palletizing robot is designed, and the reasonable optimization design is carried out to reduce the production cost. Improve production efficiency.
【學位授予單位】：武漢科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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本文編號：1828574