本文選題：自動導(dǎo)航車　切入點：調(diào)度系統(tǒng)　出處：《浙江大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：隨著土地資源緊缺和人力成本的急劇上升,倉儲物流業(yè)的發(fā)展面臨嚴(yán)重制約,因此設(shè)計適用于多機器人多目標(biāo)的自動化智能倉庫系統(tǒng),實現(xiàn)企業(yè)由自動化向全智能轉(zhuǎn)型,成為研究熱點。本文重點研究智能倉儲調(diào)度系統(tǒng)。從實際應(yīng)場景用出發(fā),分析多AGV智能倉庫系統(tǒng)運轉(zhuǎn)低效且擁堵死鎖狀況頻發(fā)的成因,從倉庫系統(tǒng)建模和調(diào)度控制策略兩方面進(jìn)行研究設(shè)計。首先對系統(tǒng)運作核心單元AGV進(jìn)行關(guān)鍵技術(shù)研究,實現(xiàn)二維碼定位和混合導(dǎo)航的框架設(shè)計。隨后對立體倉庫進(jìn)行建模,將連續(xù)動態(tài)多目標(biāo)倉庫模型柵格化,轉(zhuǎn)化為離散的多目標(biāo)面運動控制問題,極大的減少了系統(tǒng)的狀態(tài)空間規(guī)模和數(shù)據(jù)傳輸量。同時采用區(qū)域劃分實現(xiàn)倉庫模型中資源的合理配置,利用獨占區(qū)為倉庫復(fù)雜沖突路段建立監(jiān)控,以便于控制中心后續(xù)調(diào)度。然后確定了多AGV智能倉儲物流調(diào)度系統(tǒng)的最終解決方案。系統(tǒng)初始化時,控制中心調(diào)用路徑算法生成區(qū)域路徑哈希表并分離存儲,同時通過實現(xiàn)跨區(qū)域跨樓層路徑規(guī)劃,將多樓層物流倉庫從三維空間降維至二維平面。對原始任務(wù)按照業(yè)務(wù)流程進(jìn)行拆分整合,通過改進(jìn)的市場競爭機制算法下進(jìn)行任務(wù)分配,實現(xiàn)小車任務(wù)執(zhí)行的靈活性和高效性�？刂浦行耐ㄟ^調(diào)度算法對獨占區(qū)進(jìn)行監(jiān)測,實現(xiàn)多AGV并行無碰撞作業(yè)。本系統(tǒng)通過無線局域網(wǎng)實現(xiàn)控制中心與AGVs之間的大容量數(shù)據(jù)傳輸,利用XML技術(shù)對任務(wù)和地圖模型數(shù)據(jù)進(jìn)行格式化存儲和數(shù)據(jù)傳輸。最后將該調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)用于AGV仿真實驗平臺,模擬真實場景進(jìn)行建模、車輛配置和訂單動態(tài)添加,實驗過程中未出現(xiàn)碰撞、死鎖和長時間滯留現(xiàn)象,所有AGV均順利完成系統(tǒng)下發(fā)的任務(wù),從而驗證了該調(diào)度系統(tǒng)的可行性、有效性和魯棒性。
[Abstract]:With the shortage of land resources and the sharp rise of manpower cost, the development of warehousing logistics industry is facing serious constraints, so the design of automated intelligent warehouse system, which is suitable for multi-robot and multi-target, can realize the transformation from automation to full intelligence. This paper focuses on intelligent warehouse scheduling system. From the perspective of practical scenarios, the causes of inefficient operation and frequent deadlocks of multi-#en0# intelligent warehouse systems are analyzed. The system modeling and scheduling control strategy are studied and designed. Firstly, the key technology of AGV, the core unit of system operation, is studied to realize the frame design of two-dimensional code location and hybrid navigation. Then, the three-dimensional warehouse is modeled. The continuous dynamic multi-objective warehouse model is rasterized and transformed into a discrete multi-objective surface motion control problem. The scale of state space and the amount of data transmission are greatly reduced. At the same time, the rational allocation of resources in the warehouse model is realized by using the regional partition, and the monitoring of the complex conflict section of the warehouse is established by using the exclusive area. In order to facilitate the subsequent scheduling of the control center, the final solution of the multi-#en0# intelligent warehouse logistics scheduling system is determined. When the system is initialized, the control center invokes the path algorithm to generate the regional path hash table and store it separately. At the same time, the multi-floor logistics warehouse is reduced from three-dimensional space to two-dimensional plane through cross-regional cross-floor path planning. The original task is split and integrated according to the business process, and the task allocation is carried out under the improved market competition mechanism algorithm. The control center monitors the exclusive area through the scheduling algorithm and realizes the parallel collision free operation of multiple AGV. The system realizes the large capacity data transmission between the control center and the AGVs through the wireless local area network (WLAN). Finally, the scheduling system is applied to the AGV simulation experiment platform to simulate the real scene modeling, vehicle configuration and order dynamic addition, using XML technology to format and store the task and map model data and data transmission. There is no collision, deadlock and long time detention in the experiment. All the AGV successfully complete the task of the system, which verifies the feasibility, effectiveness and robustness of the scheduling system.
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TH692.3

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 Armin Stolzer;;快速準(zhǔn)確提取貨物[J];現(xiàn)代制造;2007年29期

2 吳宏波;胡涵清;王杉杉;;電力行業(yè)全自動化智能倉儲系統(tǒng)的應(yīng)用[J];物流技術(shù)與應(yīng)用;2014年02期

3 陳磊;各種倉儲方式的比較與分析[J];物流技術(shù)與應(yīng)用;2004年08期

4 Armin Stolzer;;現(xiàn)代化的板材倉儲系統(tǒng)[J];現(xiàn)代制造;2007年29期

5 金彤;;可信任數(shù)字倉儲(TDR)發(fā)展趨勢的研究[J];數(shù)字與縮微影像;2011年01期

6 李超鋒;彭純軍;;基于流程程序圖法的倉儲系統(tǒng)協(xié)調(diào)與優(yōu)化研究[J];常州工學(xué)院學(xué)報;2011年02期

7 李保平;高效的倉儲系統(tǒng)[J];物流技術(shù);1999年04期

8 石永鐸，，方建成;鋼材庫倉儲系統(tǒng)的設(shè)計及優(yōu)化[J];物流技術(shù);1995年04期

9 石永鐸,馮剛,方建成;倉儲系統(tǒng)的評估與優(yōu)化[J];大連理工大學(xué)學(xué)報;1996年03期

10 ;移動供電解決方案在立體倉儲系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];現(xiàn)代制造;2009年17期

相關(guān)會議論文 前1條

1 湯鵬器;周樂群;馬文榮;;自動化立體倉儲系統(tǒng)在冷藏庫中的應(yīng)用[A];中國制冷學(xué)會第十七次團體會員大會暨第五屆全國食品冷藏鏈大會論文集[C];2004年

相關(guān)重要報紙文章 前10條

1 蔣麗麗;物流與倉儲機械分會第二屆理事會籌備會議在京召開[N];現(xiàn)代物流報;2013年

2 胡國華;“密集倉儲”引領(lǐng)時尚[N];現(xiàn)代物流報;2013年

3 宋明熙;衡陽煙草數(shù)字化倉儲系統(tǒng)高效運行顯奇效[N];經(jīng)理日報;2007年

4 鄭丹敏;云天倉儲系統(tǒng)助力水泥企業(yè)精細(xì)化管理[N];中國建材報;2014年

5 本報記者 湯銘;煙草業(yè)進(jìn)入數(shù)字倉儲時代[N];計算機世界;2009年

6 海通期貨研究所副所長 盛為民;后危機時代基本金屬的“倉儲屬性”[N];上海證券報;2013年

7 本報記者 張艷;移動倉儲在物流領(lǐng)域?qū)⒋笥锌蔀閇N];現(xiàn)代物流報;2014年

8 本報記者 胡國華;自動化欲“爭艷”CeMAT ASIA[N];現(xiàn)代物流報;2014年

9 勝斐邇倉儲系統(tǒng)(昆山)有限公司市場經(jīng)理 祝侃融;勝斐邇的“高效訂單揀選”解決方案[N];現(xiàn)代物流報;2013年

10 本報記者 邢艷燕;河南焦作市局(公司)： 儲分一體 簡約自動 可視可控 優(yōu)質(zhì)高效[N];東方煙草報;2011年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 沈古文;緊致倉儲系統(tǒng)績效及運作策略研究[D];華中科技大學(xué);2014年

2 郭曉龍;倉儲系統(tǒng)中存儲策略與設(shè)備維護策略研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2014年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 張辰;安徽光達(dá)公司現(xiàn)代化倉儲系統(tǒng)規(guī)劃與仿真研究[D];中國海洋大學(xué);2013年

2 叢蘭強;新型密集式倉儲系統(tǒng)的原理研究與系統(tǒng)仿真[D];齊魯工業(yè)大學(xué);2015年

3 沈海軍;模具倉儲系統(tǒng)的工程優(yōu)化[D];天津大學(xué);2014年

4 牛建帥;基于條形碼射頻識別和超聲紅外定位的智能倉儲系統(tǒng)研究[D];河南大學(xué);2015年

5 李明;立體倉儲分揀實訓(xùn)系統(tǒng)設(shè)計與開發(fā)[D];中國海洋大學(xué);2015年

6 陳國真;多層穿梭車倉儲系統(tǒng)配置優(yōu)化[D];山東大學(xué);2016年

7 林茂;穿梭車式密集倉儲系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用[D];山東大學(xué);2016年

8 樂康康;立體倉儲系統(tǒng)中子母穿梭車優(yōu)化調(diào)度控制研究[D];南京林業(yè)大學(xué);2016年

9 劉偉;中煙南陽數(shù)字倉儲系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D];大連理工大學(xué);2016年

10 邱歌;基于多AGV的智能倉儲調(diào)度系統(tǒng)研發(fā)[D];浙江大學(xué);2017年

本文編號：1699948