近年來,多智能體系統(tǒng)的一致性在無人機(jī),無人駕駛,多衛(wèi)星聯(lián)合控制等許多方面都具有極其廣泛的應(yīng)用,成為眾多專家學(xué)者們研究的重點(diǎn)。關(guān)于多智能體系統(tǒng)一致性的研究多是在理想條件下進(jìn)行的,但考慮到多智能體系統(tǒng)在協(xié)同控制中常常處于復(fù)雜的工程環(huán)境,智能體之間在信息交換、協(xié)同運(yùn)動、相互耦合等過程中,可能會受到各種因素的干擾,例如環(huán)境噪聲,外界攻擊,網(wǎng)絡(luò)延遲,執(zhí)行器飽和等等。為了克服通信時滯和外部干擾對多智能體系統(tǒng)的影響,本文研究了具有通信時滯和外部干擾的網(wǎng)絡(luò)化離散多智能體系統(tǒng)的一致性問題和領(lǐng)導(dǎo)跟隨一致性問題。首先,針對具有外部干擾和通信時滯的離散多智能體系統(tǒng),利用網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測控制方法,得到了外部干擾和鄰居智能體狀態(tài)的預(yù)測值,提出了基于預(yù)測信息的分布式協(xié)議,分別給出了多智能體系統(tǒng)達(dá)到狀態(tài)一致性和輸出一致性的充要條件。其次,考慮到領(lǐng)導(dǎo)者在多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制中能夠簡化控制的設(shè)計及實(shí)施、節(jié)省精力和降低控制成本,進(jìn)一步研究了具有通信時滯和外部干擾的離散多智能體系統(tǒng)的領(lǐng)導(dǎo)跟隨一致性問題,給出了分布式協(xié)議的設(shè)計方法,實(shí)現(xiàn)了跟隨者對領(lǐng)導(dǎo)者的狀態(tài)跟蹤和輸出跟蹤。最后,利用數(shù)值仿真驗(yàn)證了所提出方法的有效性和可行性。

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級別】：碩士

圖3-1固定網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

圖3-2狀態(tài)軌跡1(),1,2,3,4(2)ixti==（例3.1）

圖3-3狀態(tài)軌跡2(),1,2,3,4(2)ixti==（例3.1）

圖3-4誤差軌跡1(),1,2,3,4(2)ieti==（例3.1）

本文編號：3889631