本文關(guān)鍵詞：自動(dòng)裝車系統(tǒng)的若干關(guān)鍵技術(shù)研究

  更多相關(guān)文章： 自動(dòng)裝車 AGV 氣動(dòng)比例伺服系統(tǒng) 動(dòng)力學(xué)分析 MATLAB/Simulink

【摘要】：隨著現(xiàn)代工廠自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展,設(shè)備自動(dòng)化生產(chǎn)等觀念深入人心,隨著人力成本的增加,越來越多的企業(yè)傾向于采用自動(dòng)化的設(shè)備。對(duì)于大多數(shù)成品采用包裝箱的工廠,也開始慢慢使用自動(dòng)裝車系統(tǒng)進(jìn)行物料的上車裝載作業(yè)。而目前市場(chǎng)上還沒有一款能夠?qū)崿F(xiàn)完全自動(dòng)化的裝車系統(tǒng),在供需矛盾之下,加快研發(fā)穩(wěn)定可靠的自動(dòng)裝車系統(tǒng)將對(duì)實(shí)現(xiàn)車間產(chǎn)品從生產(chǎn)到裝車的一體式自動(dòng)作業(yè)具有十分重要的意義。本文依托實(shí)際項(xiàng)目,對(duì)自動(dòng)裝車系統(tǒng)的若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行探索與研究。本文首先進(jìn)行了自動(dòng)裝車系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì),針對(duì)自動(dòng)裝車系統(tǒng)的AGV關(guān)鍵技術(shù),完成其機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),建立其差速轉(zhuǎn)向的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,探討其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制方案設(shè)計(jì),采用線性二次型最優(yōu)控制算法,運(yùn)用MATLAB/Simulink軟件分析系統(tǒng)在典型輸入信號(hào)下的響應(yīng)狀況,并完成AGV路徑導(dǎo)航檢測(cè)算法設(shè)計(jì)；針對(duì)可伸縮式輸送機(jī)張緊力伺服控制關(guān)鍵技術(shù),確定氣動(dòng)力反饋閉環(huán)控制方案及其傳遞函數(shù),采用MATLAB/Simulink軟件分別建立系統(tǒng)在加入PID校正前、后的數(shù)學(xué)模型,并采用階躍等信號(hào)作為輸入信號(hào)進(jìn)行試驗(yàn)及PID參數(shù)調(diào)整,模擬啟動(dòng)過程張緊力變化,觀察系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)跟隨響應(yīng)能力；針對(duì)底座及固定架動(dòng)態(tài)性能研究關(guān)鍵技術(shù),采用MATLAB對(duì)碼垛機(jī)器人IRB 260進(jìn)行了正向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,以獲得各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)曲線,在ADAMS軟件中建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型后,輸入關(guān)節(jié)位移曲線,得到機(jī)器人對(duì)底座的反作用力或力矩,分別對(duì)底座所受反作用力和力矩進(jìn)行分析,計(jì)算分析固定架豎直方向位移變形和繞Z軸的傾翻角度變形,對(duì)提高機(jī)器人碼垛精度提供了理論依據(jù)。本文首先從系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)出發(fā),圍繞著自動(dòng)裝車系統(tǒng)若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究分析,旨在為自動(dòng)裝車系統(tǒng)的研發(fā)和應(yīng)用提供實(shí)用可靠的參考依據(jù)。
【關(guān)鍵詞】：自動(dòng)裝車 AGV 氣動(dòng)比例伺服系統(tǒng) 動(dòng)力學(xué)分析 MATLAB/Simulink
【學(xué)位授予單位】：西南交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TB497
【目錄】：

• 中文摘要6-7
• abstract7-10
• 第1章 緒論10-18
• 1.1 課題的來源、目的及意義10-12
• 1.1.1 課題的來源10
• 1.1.2 課題的目的及意義10-12
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀12-15
• 1.3 研究?jī)?nèi)容與研究難點(diǎn)15-17
• 1.3.1 研究?jī)?nèi)容15-16
• 1.3.2 研究難點(diǎn)16
• 1.3.3 解決問題的相關(guān)方案16-17
• 1.4 本章小結(jié)17-18
• 第2章 自動(dòng)裝車系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)18-25
• 2.1 現(xiàn)場(chǎng)情況及設(shè)計(jì)要求18-19
• 2.1.1 應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)情況18
• 2.1.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求18-19
• 2.2 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)19-24
• 2.2.1 系統(tǒng)工作流程19
• 2.2.2 自動(dòng)裝車系統(tǒng)19-22
• 2.2.3 系統(tǒng)工作效果22-24
• 2.3 本章小結(jié)24-25
• 第3章 AGV設(shè)計(jì)25-44
• 3.1 AGV機(jī)械結(jié)構(gòu)25-28
• 3.1.1 車身機(jī)械設(shè)計(jì)25-26
• 3.1.2 輪系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)26-27
• 3.1.3 輸送結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)27
• 3.1.4 安全防護(hù)裝置27-28
• 3.2 AGV差速轉(zhuǎn)向及其運(yùn)動(dòng)學(xué)建模28-33
• 3.2.1 車身結(jié)構(gòu)參數(shù)28-29
• 3.2.2 AGV最小轉(zhuǎn)彎半徑29-30
• 3.2.3 AGV差速轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)建模30-33
• 3.3 AGV差速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制方案研究33-40
• 3.3.1 基于最優(yōu)控制算法概述34-37
• 3.3.2 AGV最優(yōu)控制器37-40
• 3.4 AGV位姿檢測(cè)40-43
• 3.4.1 陣列式電磁感應(yīng)檢測(cè)41-42
• 3.4.2 實(shí)現(xiàn)流程42-43
• 3.5 本章小結(jié)43-44
• 第4章 可伸縮輸送機(jī)張緊裝置設(shè)計(jì)與研究44-65
• 4.1 張緊裝置的方案研究及其主要的參數(shù)設(shè)計(jì)44-52
• 4.1.1 張緊裝置方案設(shè)計(jì)44-47
• 4.1.2 自動(dòng)張緊裝置參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算47-52
• 4.2 氣壓張緊裝置設(shè)計(jì)與分析52-55
• 4.2.1 氣壓張緊裝置方案設(shè)計(jì)52-54
• 4.2.2 氣壓張緊裝置控制策略54
• 4.2.3 氣壓張緊裝置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)54-55
• 4.3 力反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究55-64
• 4.3.1 比例方向閥的數(shù)學(xué)模型56-58
• 4.3.2 閥控缸的數(shù)學(xué)模型58-61
• 4.3.3 基于Simulink的力反饋控制系統(tǒng)建模與仿真61-62
• 4.3.4 PID仿真62-64
• 4.4 本章小結(jié)64-65
• 第5章 碼垛機(jī)器人底座及固定架動(dòng)態(tài)分析65-78
• 5.1 底座受力分析65-71
• 5.1.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析65-68
• 5.1.2 底座受力分析68-71
• 5.2 固定架動(dòng)力學(xué)分析71-77
• 5.3 小結(jié)77-78
• 第6章 結(jié)論與展望78-80
• 6.1 本論文的主要工作和結(jié)論78-79
• 6.2 展望79-80
• 致謝80-81
• 參考文獻(xiàn)81-85
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文85

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：588862