本文關(guān)鍵詞：復(fù)合材料曲面工件雙機(jī)械手超聲無(wú)損檢測(cè)技術(shù)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著我國(guó)國(guó)防工業(yè)尤其是航空航天工業(yè)的快速發(fā)展,復(fù)合材料應(yīng)用越來(lái)越廣泛。但是加工制造過(guò)程中,受客觀因素的影響,這些工件難以避免出現(xiàn)孔隙、分層、夾雜和裂紋等缺陷,此類缺陷的存在嚴(yán)重影響工件結(jié)構(gòu)力學(xué)性能和安全可靠性。目前超聲無(wú)損檢測(cè)是檢測(cè)其內(nèi)部缺陷的主要手段。傳統(tǒng)的人工檢測(cè)方式存在不直觀、判傷難、記錄不便和人為影響大等缺點(diǎn),不可避免的存在漏檢現(xiàn)象,探傷質(zhì)量不穩(wěn)定;多軸聯(lián)動(dòng)水浸式超聲無(wú)損檢測(cè)機(jī)械系統(tǒng)雖然可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè),但是受制于水槽空間有限,不能對(duì)各類工件實(shí)現(xiàn)靈活的檢測(cè)。本文采用六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器手并對(duì)其中一個(gè)機(jī)械手添加擴(kuò)展軸的方式可以實(shí)現(xiàn)空間里任意位姿的運(yùn)動(dòng),有效解決各類復(fù)合材料曲面工件的檢測(cè)難題。本文主要研究?jī)?nèi)容分為三個(gè)部分,一是擴(kuò)展軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);二是開放式曲面工件、半封閉回轉(zhuǎn)體曲面工件及半封閉非回轉(zhuǎn)體曲面工件掃查策略與軌跡生成;三是回轉(zhuǎn)體曲面工件圓弧部分軌跡修正。
【關(guān)鍵詞】：雙機(jī)械手 超聲無(wú)損檢測(cè) 擴(kuò)展軸 復(fù)雜曲面掃查 軌跡修正
【學(xué)位授予單位】：北京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP241;TB559
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 第1章 緒論10-16
• 1.1 論文研究意義10
• 1.2 超聲無(wú)損檢測(cè)發(fā)展現(xiàn)狀10-11
• 1.3 曲面工件超聲檢測(cè)發(fā)展現(xiàn)狀11-13
• 1.4 機(jī)器人檢測(cè)技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀13-14
• 1.5 論文研究?jī)?nèi)容14-16
• 第2章 超聲檢測(cè)原理16-26
• 2.1 超聲檢測(cè)基本原理16-18
• 2.1.1 超聲反射檢測(cè)法的基本原理16-17
• 2.1.2 超聲透射檢測(cè)法的基本原理17
• 2.1.3 超聲反射檢測(cè)法和超聲透射檢測(cè)法各要素對(duì)比17-18
• 2.2 復(fù)合材料內(nèi)超聲傳播的特點(diǎn)18-21
• 2.2.1 超聲波在復(fù)合材料中傳播原理19-20
• 2.2.2 超聲波在復(fù)合材料中的傳播特性20-21
• 2.3 曲面工件的超聲透射檢測(cè)法21-24
• 2.3.1 超聲波入射到曲面工件上的反射和透射原理21-23
• 2.3.2 曲面工件超聲透射檢測(cè)法的特點(diǎn)23-24
• 2.4 本章小結(jié)24-26
• 第3章 雙機(jī)械手及擴(kuò)展軸超聲無(wú)損檢測(cè)系統(tǒng)26-40
• 3.1 硬件系統(tǒng)26-35
• 3.1.1 雙機(jī)械手系統(tǒng)27-30
• 3.1.2 外部擴(kuò)展軸系統(tǒng)30-32
• 3.1.3 超聲收發(fā)采集系統(tǒng)32-34
• 3.1.4 水耦合系統(tǒng)34-35
• 3.2 軟件系統(tǒng)35-38
• 3.2.1 上位機(jī)軟件35-36
• 3.2.2 下位機(jī)軟件36-38
• 3.3 本章小結(jié)38-40
• 第4章 延長(zhǎng)桿的設(shè)計(jì)40-50
• 4.1 加持延長(zhǎng)桿的機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與轉(zhuǎn)矩分析40-43
• 4.1.1 延長(zhǎng)桿等效到機(jī)械手第五軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和轉(zhuǎn)矩計(jì)分析41-42
• 4.1.2 延長(zhǎng)桿等效到機(jī)械手第六軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和轉(zhuǎn)矩計(jì)分析42
• 4.1.3 檢測(cè)回轉(zhuǎn)體與非回轉(zhuǎn)體延長(zhǎng)桿長(zhǎng)度最佳值42-43
• 4.2 延長(zhǎng)桿傳動(dòng)方案研究43-49
• 4.2.1 同步帶傳動(dòng)方案43-44
• 4.2.2 錐齒輪傳動(dòng)方案44-47
• 4.2.3 電機(jī)前置諧波減速器傳動(dòng)方案47-49
• 4.3 本章小結(jié)49-50
• 第5章 復(fù)合材料曲面工件超聲檢測(cè)過(guò)程關(guān)鍵技術(shù)50-64
• 5.1 不同類型工件的掃查策略與軌跡規(guī)劃50-54
• 5.1.1 小曲率開放式工件掃查策略與軌跡規(guī)劃50-51
• 5.1.2 回轉(zhuǎn)體工件掃查策略與軌跡規(guī)劃51-52
• 5.1.3 非回轉(zhuǎn)體工件掃查策略與軌跡規(guī)劃52-54
• 5.2 軌跡修正54-55
• 5.3 機(jī)械手姿態(tài)變換方法55-60
• 5.3.1 機(jī)械手四個(gè)重要坐標(biāo)系55-56
• 5.3.2 機(jī)械手姿態(tài)變換56-60
• 5.4 雙機(jī)械手及擴(kuò)展軸檢測(cè)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)參數(shù)分配60-61
• 5.4.1 檢測(cè)回轉(zhuǎn)體工件系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)參數(shù)分配60-61
• 5.4.2 檢測(cè)非回轉(zhuǎn)體工件系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)參數(shù)分配61
• 5.5 雙機(jī)械手與擴(kuò)展軸運(yùn)動(dòng)同步61-63
• 5.6 本章小結(jié)63-64
• 第6章 變厚度復(fù)合材料曲面工件掃查軌跡修正64-70
• 6.1 超聲測(cè)距原理64-65
• 6.2 數(shù)據(jù)采集65-66
• 6.3 數(shù)據(jù)處理66-67
• 6.4 曲面軌跡修正67-68
• 6.5 本章小結(jié)68-70
• 第7章 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證70-76
• 7.1 檢測(cè)步驟70-72
• 7.1.1 啟動(dòng)設(shè)備70
• 7.1.2 校準(zhǔn)坐標(biāo)系70-71
• 7.1.3 軌跡生成71
• 7.1.4 軌跡點(diǎn)導(dǎo)入71-72
• 7.1.5 設(shè)置掃查參數(shù)并開始掃查72
• 7.1.6 保存數(shù)據(jù)并進(jìn)行后處理72
• 7.2 檢測(cè)結(jié)果72-75
• 7.3 本章小結(jié)75-76
• 總結(jié)與展望76-78
• 參考文獻(xiàn)78-81
• 攻讀學(xué)位期間研究成果清單81-82
• 致謝82

【參考文獻(xiàn)】

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

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1 莊小紅;等效橢圓諧波齒輪減速器的研究[D];重慶大學(xué);2008年

  本文關(guān)鍵詞：復(fù)合材料曲面工件雙機(jī)械手超聲無(wú)損檢測(cè)技術(shù)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：422676