發(fā)布時(shí)間：2024-05-08 04:36

　　我國(guó)盲人數(shù)量十分龐大,行走避障是盲人在日常生活中需要面對(duì)的一大問(wèn)題。本文主要研究?jī)?nèi)容為基于超聲波技術(shù)的盲人行走障礙檢測(cè),在幾種常用測(cè)距技術(shù)中選擇了超聲波技術(shù)作為盲人行走障礙檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)方式。結(jié)合基本國(guó)情與現(xiàn)實(shí)意義,提出了對(duì)協(xié)助盲人出行的手持便攜式盲人行走障礙檢測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需求。通過(guò)對(duì)超聲波測(cè)距原理和超聲波探頭工作過(guò)程的分析,結(jié)合對(duì)常用超聲波傳感器性能的比較,完成盲人行走障礙檢測(cè)系統(tǒng)中超聲波傳感器的選型工作。將超聲波測(cè)距模塊與電子羅盤(pán)模塊的測(cè)量信息進(jìn)行融合,完成對(duì)靜止障礙物的定位檢測(cè)功能。通過(guò)對(duì)卡爾曼濾波算法和目標(biāo)跟蹤問(wèn)題的研究,以盲人行走障礙檢測(cè)系統(tǒng)的功能為基礎(chǔ),構(gòu)建了勻速直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)跟蹤模型,在擴(kuò)展卡爾曼濾波以及無(wú)跡卡爾曼濾波兩種濾波算法的框架下,完成了基于觀測(cè)距離的兩種目標(biāo)跟蹤濾波算法的建模,并最終選擇基于觀測(cè)距離的擴(kuò)展卡爾曼濾波算法作為盲人行走障礙檢測(cè)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理算法。從硬件和軟件兩個(gè)層面介紹本盲人行走障礙檢測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想與方法,并對(duì)主要測(cè)量模塊進(jìn)行性能測(cè)試及數(shù)據(jù)校正,有效地提高了測(cè)量的精確度。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明,本論文設(shè)計(jì)的盲人行走障礙檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)障礙物的檢測(cè)和跟蹤性能較好,能夠較...

【文章頁(yè)數(shù)】：63 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖4-9OLED顯示屏實(shí)物圖

圖4-9OLED顯示屏實(shí)物圖示屏接口定義如下：接口1（G供電正極引腳，接入直流電壓為OLED的D0腳，為SPI通信通信中的數(shù)據(jù)管腳。接口5（R）為OLED的D/C腳，用于數(shù)TM32單片機(jī)的接口定義如表表4-9OLED顯示模塊接口定義LED....

圖5-1實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景圖

圖5-1實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景圖內(nèi)容可知，本論文設(shè)計(jì)的盲人行走障塊在經(jīng)過(guò)校正后，測(cè)量精度已有了顯系統(tǒng)對(duì)不同類(lèi)型障礙物的定位性能。坐標(biāo)系，正北方向?yàn)閥軸正方向，正計(jì)。個(gè)正方體紙盒，長(zhǎng)、寬、高均為40調(diào)節(jié)三腳架或底座使待測(cè)紙盒與超聲向（左側(cè)或右側(cè)）緩慢轉(zhuǎn)向待測(cè)紙盒共進(jìn)行了三組實(shí)驗(yàn)，每組....

本文編號(hào)：3967504