為解決基于高斯混合概率假設(shè)密度濾波器的多聲吶多目標(biāo)跟蹤算法無法提供目標(biāo)航跡問題,本文提出了一種標(biāo)記關(guān)聯(lián)的航跡生成、融合方法。該方法通過關(guān)聯(lián)算法、外推法實現(xiàn)了航跡標(biāo)記更新,解決了目標(biāo)航跡生成問題。通過標(biāo)記關(guān)聯(lián)信息,實現(xiàn)了航跡融合。仿真試驗表明:該方法不僅可以濾除假目標(biāo)干擾,還可以準(zhǔn)確地提供目標(biāo)航跡信息。

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【部分圖文】：

圖1分布式多聲吶數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)

如圖1所示,在分布式多傳感器融合方法框架下,本文首先利用GMPHD濾波器為每個聲吶的量測進(jìn)行獨立濾波,得到局部估計(點跡)。其次,為局部估計增加一個特殊的標(biāo)記,并利用關(guān)聯(lián)算法確定局部估計間的關(guān)聯(lián)關(guān)系,完成標(biāo)記更新并形成局部航跡。再次,利用關(guān)聯(lián)算法確定不同聲吶局部估計之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系....

圖2分布式多聲吶航跡關(guān)聯(lián)示意

首先,仿照2.2.1節(jié)中的做法,為全局航跡建立標(biāo)記lk(0)=[0kindex]T。其次,構(gòu)建全局標(biāo)記關(guān)聯(lián)歷史表(簡稱AH表),記錄全局航跡與各個局部航跡標(biāo)記之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系。若各聲吶的局部航跡如圖2所示,則對應(yīng)的AH表如表1所示�？梢钥闯�,利用AH表可以優(yōu)化關(guān)聯(lián)計算問題....

圖3常規(guī)觀測場景下的仿真結(jié)果

如圖3所示為本次仿真試驗結(jié)果�？梢钥闯�,圖3(a)和(b)體現(xiàn)了GMPHD具有良好的目標(biāo)跟蹤濾波能力;圖3(c)的仿真結(jié)果不僅證明了本方法能夠?qū)崿F(xiàn)多聲吶的數(shù)據(jù)融合,得到全局估計結(jié)果,還很好地形成了目標(biāo)航跡;圖3(d)的OSPA分析結(jié)果則表明了全局估計結(jié)果相比任意局部聲吶的估計跟蹤....

圖4間斷觀測場景下的仿真結(jié)果

在圖5(a)中,聲吶1在(-450,-150)處附近產(chǎn)生了一個明顯的錯誤估計。由于本文的加權(quán)融合策略,導(dǎo)致了全局航跡估計中產(chǎn)生了對應(yīng)的錯誤航跡(如圖5(c)所示)。但是,利用本文的延時濾波器,可以濾掉將這種存活時間較短的假目標(biāo)航跡,降低了加權(quán)融合策略所導(dǎo)致的全局估計中存在假目標(biāo)的....

本文編號：3907620