目的為了提高包裝過程物料抓取成功率,采用機(jī)器視覺設(shè)計(jì)一種物料識別和定位方法。方法以串聯(lián)機(jī)械手臂為載體搭建一種基于機(jī)器視覺的物料識別、定位、抓取平臺,包括物料傳送模塊、圖像采集模塊、視覺分揀模塊、機(jī)器人控制模塊和抓取模塊等。重點(diǎn)論述相關(guān)圖像處理算法,包括基于雙邊濾波的圖像預(yù)處理方法,基于Canny算子的圖像邊緣檢測,圖像特征提取和質(zhì)心定位等。最后進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究。結(jié)果實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,碼垛機(jī)器人的物料形狀正確識別率可以達(dá)到99.25%,抓取成功率能夠達(dá)到99.5%。結(jié)論所述物料形狀識別和抓取定位方法可有效解決圖像特征提取、定位等問題,具有識別率高、抓取準(zhǔn)確等特點(diǎn),能夠滿足包裝搬運(yùn)要求。 

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
1 物料識別檢測系統(tǒng)
2 圖像識別算法
    2.1 圖像預(yù)處理
    2.2 邊緣提取
    2.3 識別定位
3 圖像識別結(jié)果
4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
5 結(jié)語


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于機(jī)器視覺檢測的碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 邱素貞,李慶年,盧志翔,阮承海.  包裝工程. 2019(03)
[2]基于NI機(jī)器視覺的產(chǎn)品識別與分揀系統(tǒng)[J]. 劉超,陳捷,洪榮晶,秦鐘偉.  組合機(jī)床與自動化加工技術(shù). 2018(11)
[3]基于并聯(lián)機(jī)器人的包裝分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 付瑞玲,禹春來,范甜甜.  包裝工程. 2018(11)
[4]基于OpenCV的碼垛機(jī)器人手眼標(biāo)定方法[J]. 吳安成,何衛(wèi)鋒,歐陽祥波.  制造技術(shù)與機(jī)床. 2018(06)
[5]包裝碼垛機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 康瑞芳,劉鑫.  包裝工程. 2018(01)
[6]基于機(jī)器視覺的Delta機(jī)器人分揀系統(tǒng)算法[J]. 倪鶴鵬,劉亞男,張承瑞,王云飛,夏飛虎,邱正師.  機(jī)器人. 2016(01)
[7]智能制造裝備視覺檢測控制方法綜述[J]. 王耀南,陳鐵健,賀振東,吳成中.  控制理論與應(yīng)用. 2015(03)
[8]基于LabVIEW的視覺檢測控制系統(tǒng)研究[J]. 施銀中,陸明剛,曲燕,趙兵.  現(xiàn)代制造工程. 2014(09)
[9]我國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略[J]. 王田苗,陶永.  機(jī)械工程學(xué)報. 2014(09)
[10]基于機(jī)器視覺的碼垛機(jī)器人系統(tǒng)研究[J]. 劉振宇,李中生,張濤,趙雪.  組合機(jī)床與自動化加工技術(shù). 2014(04)

博士論文
[1]Delta高速并聯(lián)機(jī)器人視覺控制技術(shù)及視覺標(biāo)定技術(shù)研究[D]. 張文昌.天津大學(xué) 2012

碩士論文
[1]基于機(jī)器視覺的物料分揀工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 陳懇.深圳大學(xué) 2017



本文編號：3701680