電液伺服系統(tǒng)執(zhí)行器運動軌跡跟蹤容易受到外界干擾,導(dǎo)致控制系統(tǒng)不穩(wěn)定。為解決此問題,設(shè)計小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制系統(tǒng),并對控制效果進行仿真驗證。建立電液伺服閥簡圖模型,創(chuàng)建閥芯運動的動力學(xué)模型,分別推導(dǎo)出控制閥、液壓執(zhí)行器和比例溢流閥動力學(xué)方程式。采用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對傳統(tǒng)增量式PID控制器進行改進,利用MATLAB軟件對改進后的控制系統(tǒng)進行仿真;對比分析改進前、改進后系統(tǒng)液壓執(zhí)行器的跟蹤軌跡。結(jié)果表明:液壓執(zhí)行器在沒有受到外界波形突然干擾情況下,2種控制方法都能較好地實現(xiàn)軌跡跟蹤;在受到外界波形突然干擾情況下,采用增量式PID控制的液壓執(zhí)行器運動軌跡與期望軌跡存在較大誤差,采用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制的液壓執(zhí)行器運動軌跡與期望軌跡存在較小誤差。所設(shè)計的控制系統(tǒng)響應(yīng)速度較快,能夠自適應(yīng)在線調(diào)整控制參數(shù),有效地抑制外界環(huán)境對控制系統(tǒng)的干擾,從而提高液壓執(zhí)行器運動軌跡跟蹤精度。 

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

電液伺服閥模型簡圖

小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制3層結(jié)構(gòu)

PID控制跟蹤效果(無干擾)

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3673072