電液伺服系統(tǒng)（EHS）是一種響應(yīng)速度快、輸出功率大、易于實(shí)現(xiàn)各種參數(shù)反饋等優(yōu)點(diǎn)的閥控伺服系統(tǒng),因此在實(shí)際生產(chǎn)中應(yīng)用中非常普遍,但是由于制造工藝、材料物理特性等原因,系統(tǒng)本身存在參數(shù)不確定的粘性阻尼系數(shù)未知、泄露系數(shù)未知、負(fù)載剛性變化,液壓油體積彈性模量參數(shù)變化和油溫變化等無法準(zhǔn)確獲知數(shù)值的參數(shù),降低了電液伺服系統(tǒng)在工作中的動(dòng)態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)性能以及系統(tǒng)穩(wěn)定裕度。針對(duì)上述問題,經(jīng)過大量的文獻(xiàn)研究,本文最終決定采用參數(shù)自適應(yīng)控制方法。首先,結(jié)合電液伺服系統(tǒng)特性,構(gòu)建電液伺服位置系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型;其次,設(shè)計(jì)參數(shù)估計(jì)律及自適應(yīng)控制器使其在參數(shù)未知或存在偏差的情況下依然保持跟蹤性能良好。最后,根據(jù)電液伺服系統(tǒng)特性以及控制器控制效果,對(duì)控制器進(jìn)行進(jìn)一步性能優(yōu)化。針對(duì)EHS超調(diào)量過大,降低系統(tǒng)穩(wěn)定性能,甚至是導(dǎo)致儀器損壞的情況,本文采用了輸出約束函數(shù),其中包括轉(zhuǎn)換函數(shù)和障礙李雅普諾夫函數(shù)（BLF）兩種輸出約束算法,分別對(duì)EHS進(jìn)行電液伺服閥位置約束。障礙李雅普諾夫函數(shù)可以將位置參數(shù)控制在設(shè)定范圍內(nèi),若超出預(yù)設(shè)范圍位置界限,障礙李雅普諾夫函數(shù)便會(huì)迅速趨向于無窮大,障礙李雅普諾夫函數(shù)的應(yīng)用不僅可以改善系統(tǒng)在某些... 

【文章來源】：電子科技大學(xué)四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景及研究現(xiàn)狀
        1.1.1 研究背景
        1.1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.2 研究內(nèi)容及意義
    1.3 論文內(nèi)容與結(jié)構(gòu)安排
第二章 電液伺服系統(tǒng)狀態(tài)空間模型的分析與建立
    2.1 引言
    2.2 電液伺服系統(tǒng)的工作原理
    2.3 電液伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立
        2.3.1 電液伺服系統(tǒng)特性分析
        2.3.2 電液位置伺服系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型
    2.4 本章小結(jié)
第三章 基于輸出約束的自適應(yīng)控制方法控制器設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 控制方法介紹與設(shè)計(jì)
        3.2.1 自適應(yīng)理論介紹
        3.2.2 障礙李雅普諾夫函數(shù)介紹
        3.2.3 李雅普諾夫第二法
        3.2.4 反步控制方法介紹
        3.2.5 轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)計(jì)
    3.3 輸出約束條件下的自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
        3.3.1 二次型反步自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
        3.3.2 基于障礙李雅普諾夫函數(shù)的反步自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
        3.3.3 基于轉(zhuǎn)換函數(shù)的反步自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
    3.4 模擬仿真與分析
    3.5 本章小結(jié)
第四章 結(jié)合動(dòng)態(tài)面和映射函數(shù)的反步自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
    4.1 控制方法介紹
        4.1.1 動(dòng)態(tài)面控制方法介紹
        4.1.2 映射函數(shù)方法介紹
    4.2 兩種輸出約束函數(shù)與反步法結(jié)合的自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
        4.2.1 預(yù)備知識(shí)
        4.2.2 障礙李雅普諾夫函數(shù)約束下動(dòng)態(tài)面控制的反步自適應(yīng)方法
        4.2.3 模擬仿真與分析
        4.2.4 轉(zhuǎn)換函數(shù)方法與動(dòng)態(tài)面結(jié)合的反步自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
        4.2.5 模擬仿真和分析
    4.3 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 后續(xù)工作展望
致謝
參考文獻(xiàn)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于輸出約束的電液伺服系統(tǒng)非線性方法研究[J]. 郭慶,史昊林,孫萍,蔣丹.  液壓與氣動(dòng). 2019(08)
[2]下肢外骨骼負(fù)載攜行控制方法研究[J]. 郭慶,尹靜敏,王強(qiáng),蔣丹.  液壓與氣動(dòng). 2017(07)
[3]全狀態(tài)約束的時(shí)滯系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出反饋控制[J]. 司文杰,王聰,董訓(xùn)德,曾瑋.  控制與決策. 2017(09)
[4]模糊控制器在船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)中的應(yīng)用及改進(jìn)[J]. 張桂蘭,鄧志良.  中國造船. 2005(04)

博士論文
[1]非線性系統(tǒng)的約束控制及其應(yīng)用研究[D]. 邱亞男.西北工業(yè)大學(xué) 2016
[2]具有輸入輸出約束特性的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制研究[D]. 武曉晶.燕山大學(xué) 2012

碩士論文
[1]基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID自校正控制研究及應(yīng)用[D]. 朱逢銳.安徽理工大學(xué) 2017
[2]電液負(fù)載模擬裝置非線性控制方法研究[D]. 岳欣.南京理工大學(xué) 2017
[3]模糊自整定PID控制器的研究及應(yīng)用[D]. 程啟建.西安工業(yè)大學(xué) 2016



本文編號(hào)：3187798