運(yùn)動(dòng)誤差可由位姿變化反映,基于此提出了一種利用同名像點(diǎn)位姿變化建立某型器物量測(cè)系統(tǒng)誤差補(bǔ)償新方法。該方法首先在位置1處觀測(cè),通過(guò)控制器主動(dòng)做定量位姿變化到位置2,結(jié)合位置1處外方位元素與坐標(biāo)轉(zhuǎn)換原理得到位置2處外方位元素初始值,進(jìn)而利用條件共線方程解得位置2處標(biāo)定板角點(diǎn)擬合像素坐標(biāo);然后在位置2處觀測(cè),并將標(biāo)定板中同名像點(diǎn)像素坐標(biāo)作為觀測(cè)值,與擬合值作差可列出誤差方程式,迭代求解誤差改正數(shù);最后利用獲得的多組誤差數(shù)據(jù),通過(guò)非線性最小二乘擬合獲得運(yùn)動(dòng)誤差補(bǔ)償模型。實(shí)驗(yàn)表明,利用該方法檢測(cè)運(yùn)動(dòng)誤差無(wú)需測(cè)量?jī)x器參與,操作便捷,代價(jià)成本低;此外,補(bǔ)償模型所需參數(shù)較少,補(bǔ)償后誤差減小至亞毫米級(jí)。 

【文章來(lái)源】：武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版). 2020,45(04)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【部分圖文】：

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖

運(yùn)動(dòng)誤差求解過(guò)程

旋轉(zhuǎn)、水平、豎直軸誤差模型擬合及殘差圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]慣性穩(wěn)定平臺(tái)的建模分析與高精度控制[D]. 鄧科.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2016



本文編號(hào)：2973185