【摘要】：利用洛倫茲力的電磁懸浮控制在地面及空間的主動隔振控制中得到了廣泛應用,已有的研究與應用大多基于浮子加定子的形式,假設定子質(zhì)量特性遠大于浮子且不受控制的反作用及其他耦合作用,對浮子進行六自由度建模及控制.對載荷質(zhì)量特性與平臺質(zhì)量特性相當?shù)那闆r,系統(tǒng)將不再具有定子與浮子的形式,成為具有耦合作用的兩個六自由度運動的物體,耦合作用表現(xiàn)在控制的反作用、相對運動產(chǎn)生的感生電流與磁場相互作用兩個方面.本文嘗試推導了載荷及平臺相對任意各自參考點的耦合運動模型,包括載荷運動、平臺相對運動的耦合動力學方程,并基于平動及轉(zhuǎn)動的小位移及小速度假設,對非線性方程進行了線性化處理,便于用線性控制器進行反饋控制,數(shù)值實例表明在一定時段內(nèi)線性化模型的結果與原模型保持一致.
[Abstract]:The electro-magnetic levitation control using Lorentz force has been widely used in active vibration isolation control of ground and space. Most of the existing researches and applications are based on the form of float and stator. Based on the assumption that the stator mass characteristic is much larger than the float and is not controlled by the reaction and other coupling effects, the six degree of freedom modeling and control of the float is carried out. For the case that the load mass characteristic is equivalent to the platform mass characteristic, the system will no longer have the form of stator and float, and the system will become two moving objects with two degrees of freedom with coupling action. The coupling action is shown in the control reaction. The inductive current generated by relative motion interacts with the magnetic field. In this paper, the coupled motion models of the load and the platform relative to any respective reference point are derived, including the coupled dynamic equations of the load motion and the relative motion of the platform, and based on the assumption of small displacement and small velocity of translation and rotation. The nonlinear equations are linearized to facilitate the feedback control with the linear controller. The numerical examples show that the results of the linearization model are consistent with the original model in a certain period of time.
【作者單位】： 中國科學院空間應用工程與技術中心;
【分類號】：TB535

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本文編號：2167409