本文選題：行走助力機(jī)器人 + 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析�。� 參考：《機(jī)床與液壓》2017年21期

【摘要】：通過對人體行走方式和姿態(tài)的分析研究,確定了行走助力機(jī)器人髖部、膝部、踝部3個(gè)關(guān)節(jié)的尺寸及動(dòng)力驅(qū)動(dòng)類型,并完成機(jī)器人的結(jié)構(gòu)裝配;設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)的原理圖,對驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中液壓缸的動(dòng)作進(jìn)行算法優(yōu)化,并采用拉格朗日算法完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析;使用Virtual.Lab Motion與AMESim進(jìn)行機(jī)液聯(lián)合仿真,將仿真結(jié)果與計(jì)算所得曲線進(jìn)行對比,證明了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的正確性和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的可行性。
[Abstract]:Through the analysis and study of the walking mode and posture of the human body, the dimensions and driving types of the hip, knee and ankle joints of the walking booster robot are determined, and the structural assembly of the robot is completed, and the principle diagram of the driving hydraulic system is designed. The motion of the hydraulic cylinder in the drive system is optimized, and the kinematics analysis of the robot is accomplished by Lagrangian algorithm, and the simulation results are compared with the calculated curves by Virtual.Lab Motion and AMESim. The correctness of kinematics analysis and the feasibility of hydraulic drive system are proved.
【作者單位】： 河南科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TH137;TP242

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