本文選題：Stewart平臺　切入點：建模與仿真　出處：《液壓與氣動》2017年12期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：Stewart機構運動比較復雜,僅僅通過數(shù)學模型的方法,無法充分直觀的分析機構在不同位姿下各條液壓缸長度的變化情況。據(jù)此,提出了基于Simulink環(huán)境下對Stewart平臺進行位置反解的建模與仿真方法。在通過建立Stewart平臺位置反解數(shù)學模型的基礎上,分析了Simulink中各模塊的使用及參數(shù)設置方法,對位置反解的數(shù)學模型進行了建模,并對Stewart機構6個單自由度的液壓缸運動進行了仿真。結果表明,通過仿真曲線直觀地了解了六自由度搖擺臺位姿變化時,6條液壓缸桿長變化規(guī)律。
[Abstract]:The movement of Stewart mechanism is complex, and the change of the length of each hydraulic cylinder under different positions and poses can not be fully analyzed directly by the method of mathematical model. The modeling and simulation method of position inverse solution for Stewart platform based on Simulink is put forward. On the basis of establishing the mathematical model of position inverse solution of Stewart platform, the usage and parameter setting method of each module in Simulink are analyzed. The mathematical model of the position inverse solution is modeled, and the motion of the hydraulic cylinder with six degrees of freedom of the Stewart mechanism is simulated. The results show that, According to the simulation curve, the variation law of the length of six hydraulic cylinder rods when the position and attitude of six degrees of freedom rocking table is changed is intuitively understood.
【作者單位】： 燕山大學河北省重型機械流體動力傳輸與控制重點實驗室;燕山大學先進鍛壓成形技術與科學教育部重點實驗室;秦皇島燕大一華機電工程技術研究院有限公司;燕山大學機械工程學院;
【基金】：國家自然科學基金(51675461,11673040,51405424)
【分類號】：TH137

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本文編號：1606706