本文關(guān)鍵詞：基于多種群遺傳算法的柔性臂振動控制參數(shù)優(yōu)化設(shè)計

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【摘要】：以單桿移動柔性操作臂為研究對象,針對柔性臂在運動過程中容易產(chǎn)生殘余振動,影響操作臂末端定位精度的問題,提出了基于多種群遺傳算法的PID參數(shù)優(yōu)化控制方案。根據(jù)假設(shè)模態(tài)法與Hamilon原理建立單桿柔性臂的動力學(xué)模型,以柔性臂末端期望軌跡與實際反饋誤差的積分為性能指標,采用多種群遺傳算法,對PID控制參數(shù)進行自動尋優(yōu)。為了驗證優(yōu)化參數(shù)的有效性,在ADAMS中建立單桿柔性臂模型,并導(dǎo)入到Simulink中進行聯(lián)合仿真。結(jié)果表明:所設(shè)計的方法的參數(shù)自動尋優(yōu)效果好,有效提高了標準遺傳算法的穩(wěn)定性和快速性,并且能夠很好地抑制柔性臂的殘余振動,達到精確定位的目的。
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51305444) 教育部博士點基金(20120095120013) 江蘇省科技計劃項目(BY2014028-06) 江蘇高校優(yōu)勢學(xué)科建設(shè)工程資助項目
【分類號】：TG502.3;TB535
【正文快照】： 0前言隨著現(xiàn)代機床技術(shù)向高精度、高速等方向的發(fā)展,對機床操作臂也提出了新的要求。與剛性操作臂相比,柔性操作臂具有耗能低、速度快、負載大等優(yōu)點[1],但是在機床操作臂高速運行、快速定位的情況下,柔性操作臂由于本身模態(tài)頻率低,在運動中容易產(chǎn)生殘余振動,嚴重影響系統(tǒng)的運

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