本文關(guān)鍵詞：閥體搬運AGV的設(shè)計與仿真

  更多相關(guān)文章： AGV 轉(zhuǎn)彎 運動學 動力學 虛擬樣機 ADAMS

【摘要】：本文以某加工中心轉(zhuǎn)運AGV系統(tǒng)為工程背景,以系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備閥體搬運AGV為研究對象,以ADAMS平臺為分析工具,從機械設(shè)計、運動學分析與仿真、動力學分析與仿真三個方面做了些探討。關(guān)于AGV的運動學和動力學問題,以往很多研究都是以導航和控制系統(tǒng)設(shè)計為目的的,對小車行走過程,特別是轉(zhuǎn)彎過程中的動力學特性沒有給予足夠的關(guān)注。事實上,小車的轉(zhuǎn)彎是一個十分復雜的動力學過程,它與小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計、驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計、行走路徑規(guī)劃、搬運載荷等都有密切的聯(lián)系。本文的研究重點和特色也在于此。詳細研究了閥體搬運AGV中的四種主要機構(gòu),即行走機構(gòu)、懸掛機構(gòu)、輥道輸送機構(gòu)和升降隔擋機構(gòu),總結(jié)了它們的設(shè)計和選型方法。切實給出了AGV機動性的分析方法,分析發(fā)現(xiàn)了差速驅(qū)動的驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速對小車運動特性的本質(zhì)影響,并通過仿真模擬進行了驗證。建立了六輪差速驅(qū)動AGV作轉(zhuǎn)彎運動時的力學方程。在分析AGV車輪側(cè)向力學特性的基礎(chǔ)上,發(fā)現(xiàn)萬向輪的側(cè)向力對小車的姿態(tài)調(diào)整發(fā)揮本質(zhì)作用,在理論上給出了差速AGV有時出現(xiàn)轉(zhuǎn)彎困難現(xiàn)象的原因。利用虛擬樣機技術(shù),在ADAMS平臺上進行仿真實驗,研究了轉(zhuǎn)彎半徑對驅(qū)動輪牽引力的影響。
【學位授予單位】：南昌航空大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TB49;TP242

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 尹慶平,張健身;閥體對中量具[J];閥門;2001年04期

2 齊明;;閥體的真空測試法[J];汽車維修與保養(yǎng);2008年03期

3 許世祥;;一種半球多功能閥體[J];設(shè)備管理與維修;2010年05期

4 蘇學玲;武麗;張青才;高惠娟;;閥體類零件加工工藝研究[J];機械管理開發(fā);2010年02期

5 陳躍;韓建民;潘利科;李志強;楊智勇;;消防閥閥體強度模擬計算[J];閥門;2010年05期

6 QP玉和郎;張效歐;;閥體的設(shè)計(各國標準的比較)[J];國外艦船技術(shù)(特輔機電設(shè)備類);1984年01期

7 關(guān)彥波;金煥德;;閥體研磨的簡易裝置[J];機械工藝師;1991年11期

8 蔡成國;提高120閥主閥體加工合格率的工藝改進[J];鐵道機車車輛工人;1998年07期

9 呂鳳海,王玉坤;閥體開裂原因分析[J];金屬熱處理;1999年05期

10 申彪;馬敏莉;陳崇南;;基于有限元技術(shù)實現(xiàn)加氫閥閥體的結(jié)構(gòu)設(shè)計[J];機械工程與自動化;2013年06期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前9條

1 余康;;一種新型線性可調(diào)式閥體的研發(fā)[A];中國土木工程學會燃氣分會應用專業(yè)委員會、中國土木工程學會燃氣分會燃氣供熱專業(yè)委員會2012年會論文集[C];2012年

2 姜圣翰;王宇翔;張冬林;李曉鐘;;基于熱-結(jié)構(gòu)耦合效應的閥體可靠性分析[A];中國核動力研究設(shè)計院科學技術(shù)年報（2009）[C];2011年

3 �？�;陳鴻;張春良;王連愷;;焊接閥門閥體滲漏的原因及處理[A];“振興吉林老工業(yè)基地——科技工作者的歷史責任”吉林省第三屆科學技術(shù)學術(shù)年會論文集（上冊）[C];2004年

4 李偉;;工程機械用進口大流量液壓控制閥體試制[A];2008年安徽省科協(xié)年會機械工程分年會論文集[C];2008年

5 曾英華;;滿足EN 298標準最佳閥體控制方案的探討[A];中國土木工程學會燃氣分會應用專業(yè)委員會、中國土木工程學會燃氣分會燃氣供熱專業(yè)委員會2012年會論文集[C];2012年

6 楊文;姚文輝;王雅男;李朋園;李嵩;郭曉龍;王君;;灶具旋轉(zhuǎn)閥體測試儀的設(shè)計與應用[A];中國土木工程學會燃氣分會應用專業(yè)委員會、中國土木工程學會燃氣分會燃氣供熱專業(yè)委員會2012年會論文集[C];2012年

7 黃金督;王仕勤;梅建平;;注水泵閥體彈簧斷裂原因分析[A];2009年全國失效分析學術(shù)會議論文集[C];2009年

8 王順洪;;燃氣輪機旁路機構(gòu)閥體結(jié)構(gòu)及工藝改進創(chuàng)效益[A];晉冀豫鄂蒙川云貴甘滬湘魯十二省區(qū)市機械工程學會2007年學術(shù)年會論文集（山東、四川分冊）[C];2007年

9 劉思沛;張化強;羅進;張海芹;;焦爐閥體翻板軸密封裝置的改進[A];河南省冶金行業(yè)低碳冶金與節(jié)能減排學術(shù)研討會論文集[C];2011年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 顧桂珍　邱進發(fā);事故隱患攔截在物資入庫前[N];中國石化報;2011年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 胡紅磊;水平帶法蘭閥體多向模鍛工藝研究[D];燕山大學;2015年

2 王家權(quán);大口徑楔式閘閥結(jié)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)化[D];沈陽大學;2015年

3 榮剛;液壓滑閥內(nèi)部結(jié)構(gòu)變形與流量泄漏研究[D];浙江大學;2015年

4 費揚;新型高參數(shù)減壓閥流動特性與高溫高壓強度分析[D];浙江大學;2015年

5 王承洋;閥體搬運AGV的設(shè)計與仿真[D];南昌航空大學;2015年

6 廖清常;大型鑄造不銹鋼閥體失效行為研究[D];華南理工大學;2010年

7 黃兵;電子節(jié)流閥體研究[D];四川大學;2005年

8 丁祝順;汽機主蒸汽調(diào)節(jié)閥閥體強度及應力監(jiān)測技術(shù)的研究[D];華北電力大學;2001年

9 權(quán)帥峰;大口徑閘閥閥體結(jié)構(gòu)優(yōu)化與可靠性分析[D];蘭州理工大學;2009年

10 景鵬飛;大口徑閘閥閥體加筋結(jié)構(gòu)優(yōu)化與疲勞分析[D];蘭州理工大學;2010年

，

本文編號：1232728