本文關(guān)鍵詞：步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究

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【摘要】：本文深入地分析和研究了國(guó)內(nèi)外下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀,發(fā)現(xiàn)國(guó)外下肢康復(fù)訓(xùn)練產(chǎn)品雖然應(yīng)用廣泛,但其價(jià)格相對(duì)較高,文化背景和肢體參數(shù)不適用于國(guó)內(nèi)居民�；谖覈�(guó)國(guó)情,本文研制了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)并且適合國(guó)民的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,并對(duì)下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。首先,分析了解剖學(xué)原理,確定了人體步態(tài)特征所包含的內(nèi)容,并對(duì)數(shù)據(jù)處理方法進(jìn)行了總結(jié),為實(shí)現(xiàn)迅速而準(zhǔn)確地處理步態(tài)特征數(shù)據(jù)奠定了基礎(chǔ)。利用Xsens Moven運(yùn)動(dòng)捕獲系統(tǒng)對(duì)我國(guó)國(guó)民步態(tài)特征相關(guān)參數(shù)進(jìn)行了測(cè)量。在該設(shè)備相關(guān)技術(shù)的基礎(chǔ)上確定了局部坐標(biāo)系的建立、坐標(biāo)變換以及相關(guān)步態(tài)特征數(shù)據(jù)的‘提取方法。通過(guò)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該方法的正確性與可行性,總結(jié)了步態(tài)特征測(cè)量實(shí)驗(yàn)的實(shí)施方法與注意事項(xiàng)。其次,通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)處理,得到了上下肢各關(guān)節(jié)的位移、活動(dòng)度、速度及加速度等相關(guān)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。研究了下肢各關(guān)節(jié)的位移、活動(dòng)度、速度及加速度的變化規(guī)律,并對(duì)其建立了數(shù)學(xué)模型。為驗(yàn)證該數(shù)學(xué)模型的正確性,對(duì)相關(guān)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了殘差分析,證明了所構(gòu)建的數(shù)學(xué)模型滿足對(duì)人體步態(tài)特征建模的要求。最后,在國(guó)人步態(tài)特征的基礎(chǔ)上,本文設(shè)計(jì)了一種適合我國(guó)國(guó)民的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu),并對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)及仿真分析,驗(yàn)證了該機(jī)構(gòu)的可行性。本文研究?jī)?nèi)容為國(guó)人步態(tài)特征數(shù)據(jù)庫(kù)的建立及下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的設(shè)計(jì)及控制提供了理論依據(jù)與技術(shù)支持。
【學(xué)位授予單位】：合肥工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP242

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1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動(dòng)細(xì)長(zhǎng)機(jī)器人的初步設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J];機(jī)電工程;2011年03期

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3 羅飛，，余達(dá)太;主動(dòng)式控制──機(jī)器人抑振控制的有效方式[J];機(jī)器人;1995年04期

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5 蘇陸;日本機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟(jì)w

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