醫(yī)生在進(jìn)行血管介入手術(shù)過(guò)程中需要實(shí)時(shí)的X射線圖像引導(dǎo),而長(zhǎng)時(shí)間的射線輻射會(huì)嚴(yán)重危害醫(yī)生的健康.為了減小介入醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中受到的輻射傷害,該文研究了一款基于雙主手控制的血管介入微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng),并對(duì)其整體框架和控制方法進(jìn)行研究.醫(yī)生可通過(guò)上位機(jī)界面交互,進(jìn)行主從遙操作,驅(qū)動(dòng)從端機(jī)構(gòu)完成介入手術(shù)操作.最后進(jìn)行了血管模型試驗(yàn),驗(yàn)證了該文的介入手術(shù)機(jī)器人具備多器械協(xié)同遞送的功能.

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圖1介入微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

圖2介入微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)控制流程框圖

圖32種PID控制算法的仿真結(jié)果圖

圖4在模型試驗(yàn)中導(dǎo)絲、導(dǎo)管的位置變化

本文編號(hào)：3889222