發(fā)布時間：2024-01-30 01:23

　　醫(yī)生在進行血管介入手術(shù)過程中需要實時的X射線圖像引導(dǎo),而長時間的射線輻射會嚴重危害醫(yī)生的健康.為了減小介入醫(yī)生在手術(shù)過程中受到的輻射傷害,該文研究了一款基于雙主手控制的血管介入微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng),并對其整體框架和控制方法進行研究.醫(yī)生可通過上位機界面交互,進行主從遙操作,驅(qū)動從端機構(gòu)完成介入手術(shù)操作.最后進行了血管模型試驗,驗證了該文的介入手術(shù)機器人具備多器械協(xié)同遞送的功能.

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圖1介入微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)驅(qū)動機構(gòu)

圖2介入微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)控制流程框圖

圖32種PID控制算法的仿真結(jié)果圖

圖4在模型試驗中導(dǎo)絲、導(dǎo)管的位置變化

本文編號：3889222