為提高靜脈穿刺置管手術(shù)的穿刺成功率,緩解病人所承擔(dān)的生理性傷痛,設(shè)計基于超聲圖像的PICC智能穿刺醫(yī)療機(jī)器人控制系統(tǒng);以晶振復(fù)位電路作為穿刺置管的輸出動力支持,通過驅(qū)動控制電機(jī)的傳輸調(diào)度作用,實現(xiàn)對智能傳感器的精準(zhǔn)化控制,降低置管過程中針頭的平均進(jìn)入深度,完成PICC智能穿刺醫(yī)療機(jī)器人及其控制應(yīng)用結(jié)構(gòu)搭建;在此基礎(chǔ)上,按照靜脈置管圖像的實際特征分析結(jié)果,轉(zhuǎn)換原有的超聲圖像格式,經(jīng)過多次邊緣性檢測,實現(xiàn)對穿刺超聲圖像的初級預(yù)處理;獲取靜脈靶向血管的位置信息,在規(guī)劃穿刺路徑的同時,完成對機(jī)器人操作手的重定位控制,實現(xiàn)醫(yī)療機(jī)器人的運(yùn)動控制模型分析;仿真對比實驗結(jié)果顯示,與常規(guī)靜脈穿刺手段相比,穿刺控制系統(tǒng)可將進(jìn)針角數(shù)值控制在10～40°之間、進(jìn)針深度保持在整個針頭的2/3以內(nèi),可大幅提升穿刺置管的成功幾率,實現(xiàn)減輕病人所承擔(dān)生理性疼痛的目的。

【文章來源】： 計算機(jī)測量與控制. 2020,28(10)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 PICC智能穿刺醫(yī)療機(jī)器人及其控制應(yīng)用結(jié)構(gòu)
    1.1 晶振復(fù)位電路
    1.2 驅(qū)動控制電機(jī)
    1.3 智能傳感器
2 超聲圖像預(yù)處理
    2.1 圖像格式轉(zhuǎn)換
    2.2 圖像特征分析
    2.3 畫面邊緣檢測
3 新型微創(chuàng)運(yùn)動模型分析
    3.1 靶向血管位置信息獲取
    3.2 穿刺路徑規(guī)劃
    3.3 操作手重定位
4 實驗結(jié)果及分析
5 結(jié)束語


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3535537