iCAREbot醫(yī)療垃圾自動(dòng)撿拾機(jī)器人主要作業(yè)于醫(yī)院,特別是具有放射性等有害物質(zhì)的空間內(nèi)。該機(jī)器人能夠通過視覺識(shí)別技術(shù)自動(dòng)識(shí)別物體,自主規(guī)劃移動(dòng)路徑并規(guī)避障礙物,可利用機(jī)械手系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的精準(zhǔn)抓取與放置,以此完成對(duì)醫(yī)療廢物垃圾的高效撿拾。在撿拾過程中無需人工接觸醫(yī)療垃圾,可有效降低有毒有害垃圾以及高危環(huán)境對(duì)人員的傷害,提高作業(yè)效率。 

【文章來源】：物聯(lián)網(wǎng)技術(shù). 2020,10(12)

【文章頁數(shù)】：2 頁

【部分圖文】：

機(jī)器人功能邏輯圖

本機(jī)器人的一大特點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)自主導(dǎo)航。選用UWB超寬帶定位、激光雷達(dá)、慣性導(dǎo)航相結(jié)合的方案,可以實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)帶有移動(dòng)障礙物的室內(nèi)自主導(dǎo)航和避障。UWB超寬帶定位負(fù)責(zé)給出機(jī)器人的空間坐標(biāo),激光雷達(dá)負(fù)責(zé)對(duì)場內(nèi)地圖進(jìn)行建模,以及對(duì)臨時(shí)移動(dòng)障礙物及時(shí)避障,慣性導(dǎo)航負(fù)責(zé)對(duì)信號(hào)以及視野盲區(qū)的偏差進(jìn)行修正彌補(bǔ)。程序運(yùn)行層圖如圖3所示,程序運(yùn)行流程如圖4所示。圖4 程序運(yùn)行流程

圖3 程序運(yùn)行層圖該機(jī)器人運(yùn)用了深度學(xué)習(xí)技術(shù),可通過Python編寫的程序與C#編寫的人機(jī)交互界面溝通,也可與TensorFlow Object Detection API交互,實(shí)現(xiàn)對(duì)視野內(nèi)常見物體的識(shí)別。識(shí)別完成后通過Python編寫的基于OpenCV的傳統(tǒng)視覺方案對(duì)識(shí)別出的物體進(jìn)行精準(zhǔn)定位,并上傳物體名稱和空間坐標(biāo)至人機(jī)交互程序,由人機(jī)交互程序下達(dá)命令控制移動(dòng)機(jī)器人及機(jī)械手臂完成抓取等動(dòng)作。


本文編號(hào)：3486738