iCAREbot醫(yī)療垃圾自動撿拾機器人主要作業(yè)于醫(yī)院,特別是具有放射性等有害物質的空間內。該機器人能夠通過視覺識別技術自動識別物體,自主規(guī)劃移動路徑并規(guī)避障礙物,可利用機械手系統(tǒng)實現(xiàn)對物品的精準抓取與放置,以此完成對醫(yī)療廢物垃圾的高效撿拾。在撿拾過程中無需人工接觸醫(yī)療垃圾,可有效降低有毒有害垃圾以及高危環(huán)境對人員的傷害,提高作業(yè)效率。 

【文章來源】：物聯(lián)網(wǎng)技術. 2020,10(12)

【文章頁數(shù)】：2 頁

【部分圖文】：

機器人功能邏輯圖

本機器人的一大特點是可以實現(xiàn)室內自主導航。選用UWB超寬帶定位、激光雷達、慣性導航相結合的方案,可以實現(xiàn)厘米級帶有移動障礙物的室內自主導航和避障。UWB超寬帶定位負責給出機器人的空間坐標,激光雷達負責對場內地圖進行建模,以及對臨時移動障礙物及時避障,慣性導航負責對信號以及視野盲區(qū)的偏差進行修正彌補。程序運行層圖如圖3所示,程序運行流程如圖4所示。圖4 程序運行流程

圖3 程序運行層圖該機器人運用了深度學習技術,可通過Python編寫的程序與C#編寫的人機交互界面溝通,也可與TensorFlow Object Detection API交互,實現(xiàn)對視野內常見物體的識別。識別完成后通過Python編寫的基于OpenCV的傳統(tǒng)視覺方案對識別出的物體進行精準定位,并上傳物體名稱和空間坐標至人機交互程序,由人機交互程序下達命令控制移動機器人及機械手臂完成抓取等動作。


本文編號：3486738