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文獻名稱：臥式下肢康復(fù)機器人控制系統(tǒng)研究

    前言：國外康復(fù)機器人的研究比較發(fā)達，而國內(nèi)康復(fù)機器人的研究如今還在起步階段。臥式下肢康復(fù)機器人控制系統(tǒng)的研究，對于國內(nèi)康復(fù)機器人的發(fā)展有著積極的意義。 本文分析了國內(nèi)外康復(fù)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其應(yīng)用前景、對臥式下肢康復(fù)機器人機構(gòu)進行了研究及改進、對控制系統(tǒng)進行深入的研究和設(shè)計。論文主要內(nèi)容如下： 機構(gòu)的改進設(shè)計。根據(jù)人體工程學(xué)原理，對臥式下肢康復(fù)機器人的結(jié)構(gòu)進行了改進，使其能夠更好的為患者進行康復(fù)訓(xùn)練。電機和編碼器的選擇及硬件電路的設(shè)計能夠提供足夠的驅(qū)動力和精度，使其達到精確有力的對患者進行康復(fù)。 研制臥式下肢康復(fù)機器人控制系統(tǒng)�？刂葡到y(tǒng)的好壞是康復(fù)機器人能否區(qū)別與普通的康復(fù)訓(xùn)練器的關(guān)鍵。臥式下肢康復(fù)機器人是基于dSPACE開發(fā)的。首先用dSPACE來進行系統(tǒng)辨識，，Matlab SISO進行控制器設(shè)計，控制器調(diào)試完畢后，用MatLab／Simulink來建立控制模型，利用dSPACE的實時仿真特性和ControlDesk的強大功能來實時調(diào)節(jié)控制參數(shù)，從而達到控制要求。調(diào)試完畢后進行仿真實驗來驗證設(shè)計的可靠性和準確性，最后利用dSPACE的RTW中產(chǎn)生的標準C代碼，稍做修改，把程。。。
    Rehabilitative robot research has been developed rapidly in recent years, foreign country is more developed than china in this area. Research on Control System of the Horizontal Lower Limbs Rehabilitative Robot has the significant meaning to the rehabilitative robot development of the nation. In this paper, analysed development and application of the rehabilitative robot in the future, improved mechanical structure of the robot, researched and invented the control system of the Horizontal Lower Limbs Re...

文獻名稱 臥式下肢康復(fù)機器人控制系統(tǒng)研究

Article Name
英文(英語)翻譯 Research on Control System of the Horizontal Lower Limbs Rehabilitative Robot;

作者 趙唯偉; 導(dǎo)師:張立勛;

Author

作者單位
Author Agencies 哈爾濱工程大學(xué);

文獻出處
Article From 中國科學(xué)院上海冶金研究所; 材料物理與化學(xué)(專業(yè)) 博士論文 2000年度

關(guān)鍵詞 臥式下肢康復(fù)機器人; dSPACE; MatLab/Simulink; 實時仿真;

Keywords Horizontal Lower Limbs Rehabilitative Robot;dSPACE;MatLab/Simulink;RTI;

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