隨著裝修成本的不斷提高以及機(jī)器人自動(dòng)化技術(shù)的不斷進(jìn)步,未來(lái)通過(guò)機(jī)器人來(lái)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)的自主裝修將成為一種趨勢(shì)。室內(nèi)自主裝修機(jī)器人涉及到許多關(guān)鍵問(wèn)題,其中一項(xiàng)為室內(nèi)定位問(wèn)題。機(jī)器人需要知道自身相對(duì)于房間內(nèi)目標(biāo)的位置,自動(dòng)識(shí)別房間的幾何信息。因此三維信息對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)非常重要。本課題所研究的三維激光掃描儀就是為了獲得房間的輪廓信息來(lái)為機(jī)器人提供定位信息。目前現(xiàn)有的傳感器存在著一些局限性,它們不能夠自動(dòng)的構(gòu)建出房屋的輪廓信息。基于以上考慮,本文選擇了激光三角法來(lái)構(gòu)建三維掃描儀。該三維掃描儀能夠自動(dòng)構(gòu)建房屋的輪廓,這是該傳感器與現(xiàn)有傳感器的不同之處。針對(duì)室內(nèi)自主裝修機(jī)器人的定位要求,制定本傳感器的功能需求以及設(shè)計(jì)指標(biāo)�；诠δ苄枨笾笜�(biāo)擬制定本研究的技術(shù)路線(xiàn);基于本傳感器的精度指標(biāo)設(shè)計(jì)硬件部分以及軟件部分。硬件部分將制定機(jī)械部件、視覺(jué)部件、運(yùn)動(dòng)部件的選擇原則。軟件部分將介紹三維掃描的控制方式,上位機(jī)與下位機(jī)的設(shè)計(jì)。在以上總體設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,對(duì)三維掃描系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行分析,包括相機(jī)模型、光平面模型。對(duì)單條激光線(xiàn)上的點(diǎn)云的求解進(jìn)行建模;并構(gòu)建了運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的點(diǎn)云轉(zhuǎn)換模型。完成了模型的構(gòu)建之后,將對(duì)本測(cè)量系統(tǒng)... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：66 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

裝修機(jī)器人示例

LocalSense室內(nèi)定位系統(tǒng)

圖 1-3 超聲波定位系統(tǒng)電子科技有限公司研發(fā)的 LINK UWB 定位系統(tǒng)，如圖 1-4 所示 UWB 信號(hào)到達(dá)的時(shí)間差來(lái)確定標(biāo)簽的位置，這種系統(tǒng)的定位誤該系統(tǒng)的價(jià)格比較昂貴。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]室內(nèi)定位方法綜述[J]. 席瑞,李玉軍,侯孟書(shū).  計(jì)算機(jī)科學(xué). 2016(04)
[2]線(xiàn)結(jié)構(gòu)光掃描傳感器結(jié)構(gòu)參數(shù)一體化標(biāo)定[J]. 王金橋,段發(fā)階,伯恩,劉博文,馮帆.  傳感技術(shù)學(xué)報(bào). 2014(09)
[3]一種基于線(xiàn)結(jié)構(gòu)光的表面形貌測(cè)量方法[J]. 劉玉娟,許太,閆松,王暖春,趙德,張航.  工程與試驗(yàn). 2014(03)
[4]固連于可控旋轉(zhuǎn)平臺(tái)相機(jī)的外參標(biāo)定[J]. 楊振,尚洋.  實(shí)驗(yàn)力學(xué). 2014(02)
[5]基于中值濾波的汽油機(jī)燃燒火焰圖像去噪處理[J]. 呂衛(wèi),胡嘯云,張淑芳,莊繼暉.  小型內(nèi)燃機(jī)與摩托車(chē). 2013(03)
[6]一種基于平面標(biāo)靶的線(xiàn)結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器標(biāo)定方法[J]. 吳慶華,何濤,史鐵林.  光電子.激光. 2013(02)
[7]建筑勞務(wù)用工老齡化:現(xiàn)狀、成因和對(duì)產(chǎn)業(yè)的影響[J]. 吳書(shū)安,徐美銀,閆志剛.  建筑經(jīng)濟(jì). 2012(12)
[8]室內(nèi)定位技術(shù)及系統(tǒng)比較研究[J]. 張凡,陳典鋮,楊杰.  廣東通信技術(shù). 2012(11)
[9]基于無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的室內(nèi)定位系統(tǒng)[J]. 宦若虹,李義冬,何曉慧,陳慶章.  機(jī)電工程. 2011(08)
[10]求解普通相機(jī)徑向畸變系數(shù)的一種簡(jiǎn)便方法[J]. 胡亞江,沙月進(jìn).  測(cè)繪與空間地理信息. 2009(05)

碩士論文
[1]面向工業(yè)應(yīng)用的機(jī)器人手眼標(biāo)定與物體定位[D]. 程玉立.浙江大學(xué) 2016
[2]基于時(shí)差法的激光測(cè)距方法與應(yīng)用[D]. 吳慶生.東北石油大學(xué) 2014
[3]基于Kinect深度傳感器的三維重建技術(shù)應(yīng)用研究[D]. 葉日藏.華南理工大學(xué) 2013
[4]基于ANFIS的面陣相機(jī)幾何畸變校正方法研究[D]. 金元.南京理工大學(xué) 2012
[5]面向飛機(jī)蒙皮接縫的線(xiàn)結(jié)構(gòu)光檢測(cè)技術(shù)研究[D]. 張卡.南京航空航天大學(xué) 2011
[6]基于魚(yú)眼鏡頭的全視覺(jué)圖像研究[D]. 孫麗華.哈爾濱工程大學(xué) 2008
[7]基于射頻信號(hào)強(qiáng)度的零配置室內(nèi)定位系統(tǒng)[D]. 趙軍.浙江大學(xué) 2007
[8]適用于大范圍定位的雙層無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)研究[D]. 顧凌華.清華大學(xué) 2006



本文編號(hào)：2928679