【摘要】：通過建立機械手的運動學(xué)方程,結(jié)合機械手在實際工作環(huán)境中的位置坐標參數(shù)與需要搬運物件的位置坐標,代入求解方程,得到機械手末端執(zhí)行器位姿與各關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系。運用大型工程軟件UG NX8.0對機械手進行建模與仿真,分析結(jié)構(gòu)設(shè)計與工作流程設(shè)計的合理性。仿真結(jié)果顯示:機械手工作可達范圍滿足設(shè)計要求,末端執(zhí)行器在初始位置、物件初始位置、物件目標位置時的位姿與預(yù)期值相符,末端執(zhí)行器速度與過載變化情況均在設(shè)計要求范圍內(nèi)。機械手運動方程建立與求解正確,運動動作合理,機械手機構(gòu)方案可滿足設(shè)計要求。
[Abstract]:By establishing the kinematics equation of manipulator, combining the position coordinate parameter of manipulator in actual working environment and the position coordinate of object to be carried, the solution equation is put in place. The relationship between the position and pose of the manipulator end actuator and the joint variables is obtained. The modeling and simulation of manipulator are carried out by using large scale engineering software UG NX8.0, and the rationality of structure design and workflow design is analyzed. The simulation results show that the working range of the manipulator meets the design requirements, the terminal actuator is in the initial position, and the position and pose of the object target are in accordance with the expected value. The end actuator speed and overload change are within the design requirements. The equations of motion of manipulator are established and solved correctly, the movement is reasonable, and the mechanism scheme of manipulator can meet the design requirements.
【作者單位】： 紅河學(xué)院;
【基金】：云南省基礎(chǔ)研究計劃面上項目(2013FB062)
【分類號】：TS64

【參考文獻】

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【共引文獻】

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本文編號：2412172