為低成本實現(xiàn)對溫室不同區(qū)域環(huán)境的全面感知,該研究設(shè)計了移動式溫室環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng),其采用超寬帶(Ultra Wide Band,UWB)網(wǎng)狀拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行分布式組網(wǎng),節(jié)點(diǎn)設(shè)備以一主多從的形式對移動工作臺實時定位。利用優(yōu)化后的雙向雙邊測距算法計算各基站與標(biāo)簽之間的距離,通過距離的歸一化殘差分布判斷是否存在非視距(Non Line of Sight, NLOS)誤差,利用改進(jìn)后的增量卡爾曼濾波算法消除NLOS誤差,通過Chan算法解算標(biāo)簽準(zhǔn)確位置。移動工作臺以Arduino控制器為核心,搭載溫度、濕度、二氧化碳和光照度傳感器,實現(xiàn)對溫室環(huán)境的實時監(jiān)測和對移動工作臺的遠(yuǎn)程控制。測試結(jié)果表明,系統(tǒng)靜態(tài)定位最大橫向偏差為7.92 cm,最大縱向偏差為7.98 cm,橫向和縱向偏差的平均值均<5 cm;移動工作臺以0.4 m/s的平均速度行駛,動態(tài)定位最大橫向偏差為8.7 cm,平均橫向偏差為4.7 cm;采集參數(shù)上傳平均丟包率為2.78%;溫度、濕度、光照度和二氧化碳濃度監(jiān)測相對誤差分別低于0.63%、0.34%、0.70%和0.67%,滿足溫室環(huán)境信息移動監(jiān)測要求。該研究對溫室環(huán)境調(diào)控和溫室內(nèi)...

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