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第三日：SimuLink之后是stateflow

　　經(jīng)過兩日的學(xué)習(xí)，對SimuLink已經(jīng)有了基本的了解。今后的應(yīng)用主要集中于基于底層的控制邏輯，需要用到SimuLink的Stateflow進行開發(fā)，因此開始了對stateflow的了解。

　　stateflow的相關(guān)資料比較少，下載了一些還在學(xué)習(xí)；同步開始的對MATLAB自帶help的Demo的學(xué)習(xí)就有些困難了，一方面是語言障礙（對英語不是很熟練）所致，另一方面那些Demo本身就比較復(fù)雜，第一個例子家用報警器湊合能懂工作過程，其有限狀態(tài)機就不懂了；第二個雙電梯就只能望洋興嘆，空嘆其精巧而不知所云了。明天晚上起要外出幾天，直到下周二才能回來繼續(xù)，學(xué)習(xí)進度稍微放緩一下。

　　本來打算早點回去，不過感覺晚上什么也沒做，有些不甘心，硬著頭皮繼續(xù)看《基于MATLAB7.x+SIMULINK_STATEFLOW系統(tǒng)仿真、分析及設(shè)計》（這本書pdf很好找）后面的例子。第一個例子很簡單，不過對于我這樣連本科時學(xué)的一點MATLAB皮毛都忘得差不多的人來說還是有些吃力。根據(jù)例子基本搞懂了Stateflow的狀態(tài)(State)、驅(qū)動狀態(tài)轉(zhuǎn)換的事件(Event)、數(shù)據(jù)（Data）這三個stateflow的核心元素以及之間的關(guān)系。例子是一個簡單的狀態(tài)轉(zhuǎn)換，有兩個輸入，一個輸出，一個有限狀態(tài)機。一開始沒明白為什么是兩個輸入（激勵信號），而且對于兩個事件(on_switch和off_switch)，只有特定的一個輸入能觸發(fā)一個事件。后來對事件對應(yīng)的input端口號port進行了觀察，并且分析了復(fù)用模塊（mux）的工作原理（外觀是一根線，但實際是兩根線分別接入chart），才明白了兩個輸入信號分別對應(yīng)兩個事件的input，這才基本搞明白。附圖如下：

　　通過搞明白這個例子，算是額外完成了點學(xué)習(xí)任務(wù)，終于初窺門徑了。。。

　　另外補充一下狀態(tài)遷移標(biāo)記的一般形式：觸發(fā)事件[遷移條件關(guān)系式]{條件動作}/遷移動作。

　　觸發(fā)事件主要用于標(biāo)記Event的名稱；條件關(guān)系式一般是布爾表達式，，為真時有效，引發(fā)遷移；條件動作表示條件關(guān)系式一旦為真就執(zhí)行的動作；遷移動作是指當(dāng)遷移終點已經(jīng)確認有效才執(zhí)行的動作，即整個遷移完成時才執(zhí)行的動作。

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