在五軸雕刻機器人研究的基礎(chǔ)上,以KUKA六軸串聯(lián)機器人為載體,對硬件集成、軟件編程做了系統(tǒng)的設(shè)計,實現(xiàn)了機器人與PLC多段速控制的Profinet總線組態(tài),確保了安全信息的交互,建立了雕刻工作站的仿真平臺,規(guī)劃了安全工作空間。以三星堆面具為木雕實例,利用Mastercam軟件生成機器人加工程序;多種木材加工對比,金絲柚木雕刻作品無裂紋、邊緣無毛刺、色澤好、輪廓清晰。結(jié)果表明,六軸串聯(lián)工業(yè)機器人應(yīng)用到木工雕刻,方案可行、安全可靠、性價比高。

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