近年來(lái),隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展與智能制造水平的進(jìn)步,機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用研究在全球范圍內(nèi)開展得如火如荼。在美國(guó)先進(jìn)制造業(yè)國(guó)家戰(zhàn)略計(jì)劃、德國(guó)工業(yè)4.0、中國(guó)制造2025、日本機(jī)器人新戰(zhàn)略、韓國(guó)機(jī)器人未來(lái)戰(zhàn)略2022計(jì)劃中,機(jī)器人均作為核心技術(shù)受到了前所未有的重視�？芍貥�(gòu)機(jī)械臂是一類特殊的機(jī)器人,與傳統(tǒng)機(jī)械臂不同之處在于其由若干具有獨(dú)立控制能力和感應(yīng)能力的模塊構(gòu)成,可根據(jù)不同任務(wù)要求和現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境,使內(nèi)部模塊之間產(chǎn)生局部相對(duì)移動(dòng),變換構(gòu)形和改變連接方位,從而改變系統(tǒng)整體的結(jié)構(gòu)和功能。憑借魯棒性強(qiáng)、柔性高、靈活、成本節(jié)約等特點(diǎn),在柔性加工、精微手術(shù)、搶險(xiǎn)救援、突發(fā)疫情等環(huán)境作業(yè)場(chǎng)景應(yīng)用時(shí),可重構(gòu)機(jī)械臂具有不可比擬的優(yōu)勢(shì)。諸多學(xué)者圍繞模塊設(shè)計(jì)與構(gòu)形優(yōu)化、運(yùn)動(dòng)學(xué)自動(dòng)建模與軌跡規(guī)劃、軌跡跟蹤控制以及容錯(cuò)控制等問(wèn)題開展了研究探索,取得了一系列理論和實(shí)踐成果。然而,可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)穩(wěn)定性分析與智能控制理論研究相對(duì)滯后于原型機(jī)的開發(fā)研制,用傳統(tǒng)的機(jī)器人理論進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)已滿足不了實(shí)際工程應(yīng)用的需求。本文以可重構(gòu)機(jī)械臂為研究對(duì)象,主要針對(duì)可重構(gòu)機(jī)械臂控制系統(tǒng)快速指數(shù)穩(wěn)定性、最優(yōu)路徑規(guī)劃、軌跡跟蹤控制以及容錯(cuò)控制四個(gè)...

【文章頁(yè)數(shù)】：129 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖1-3可重構(gòu)展臂機(jī)器人

第1章緒論3國(guó)康奈爾大學(xué)Daudelin等人[3]提出了一種具有“先驗(yàn)感知”能力的可重構(gòu)模塊化機(jī)器人SMORES，如圖1-2所示，該系統(tǒng)由多個(gè)具有獨(dú)立控制器的模塊構(gòu)成，并配備了多個(gè)攝像頭，能夠自主探索未知環(huán)境并對(duì)工作構(gòu)形進(jìn)行智能化配置，實(shí)現(xiàn)控制對(duì)象預(yù)定的任務(wù)操作。圖1-1Poly....

圖1-4可重構(gòu)飛行機(jī)器人

第1章緒論3國(guó)康奈爾大學(xué)Daudelin等人[3]提出了一種具有“先驗(yàn)感知”能力的可重構(gòu)模塊化機(jī)器人SMORES，如圖1-2所示，該系統(tǒng)由多個(gè)具有獨(dú)立控制器的模塊構(gòu)成，并配備了多個(gè)攝像頭，能夠自主探索未知環(huán)境并對(duì)工作構(gòu)形進(jìn)行智能化配置，實(shí)現(xiàn)控制對(duì)象預(yù)定的任務(wù)操作。圖1-1Poly....

圖1-1PolyBot鏈?zhǔn)綑C(jī)械臂

第1章緒論3國(guó)康奈爾大學(xué)Daudelin等人[3]提出了一種具有“先驗(yàn)感知”能力的可重構(gòu)模塊化機(jī)器人SMORES，如圖1-2所示，該系統(tǒng)由多個(gè)具有獨(dú)立控制器的模塊構(gòu)成，并配備了多個(gè)攝像頭，能夠自主探索未知環(huán)境并對(duì)工作構(gòu)形進(jìn)行智能化配置，實(shí)現(xiàn)控制對(duì)象預(yù)定的任務(wù)操作。圖1-1Poly....

圖1-2可重構(gòu)感知機(jī)器人

第1章緒論3國(guó)康奈爾大學(xué)Daudelin等人[3]提出了一種具有“先驗(yàn)感知”能力的可重構(gòu)模塊化機(jī)器人SMORES，如圖1-2所示，該系統(tǒng)由多個(gè)具有獨(dú)立控制器的模塊構(gòu)成，并配備了多個(gè)攝像頭，能夠自主探索未知環(huán)境并對(duì)工作構(gòu)形進(jìn)行智能化配置，實(shí)現(xiàn)控制對(duì)象預(yù)定的任務(wù)操作。圖1-1Poly....

本文編號(hào)：3934628