機(jī)器人視覺控制系統(tǒng)利用機(jī)器視覺進(jìn)行目標(biāo)信息采集,輔助系統(tǒng)完成閉環(huán)的反饋控制,與傳統(tǒng)的機(jī)器人控制技術(shù)相比,具有更高生產(chǎn)柔性和智能化水平。該控制系統(tǒng)適用于高速、高精度的工業(yè)應(yīng)用場景,是機(jī)器人領(lǐng)域的重要研究方向,具有重要的社會(huì)經(jīng)濟(jì)和理論研究價(jià)值。本文針對(duì)影響系統(tǒng)效率和控制精度的幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)問題進(jìn)行了研究,主要的研究內(nèi)容和成果如下:(1)使用Phong模型改進(jìn)透視變換匹配算法,提高算法效率本文利用雙向反射分布函數(shù)(Bidirectional Reflectance Distribution Function,BRDF)中的Phong模型,對(duì)基于邊緣的透視形狀匹配算法進(jìn)行改進(jìn),減少算法的消耗時(shí)間,提高補(bǔ)強(qiáng)片自動(dòng)貼片系統(tǒng)(Auto Stiffener Bonder,ASB)的整體工作效率;針對(duì)柔性電路板(Flexible Printed Circuit,FPC)ASB系統(tǒng)中傾斜目標(biāo)的匹配定位問題,本文利用BRDF中的Phong模型,模擬目標(biāo)在不同傾斜角度下光線的反射情況,使用圖像亮度預(yù)測目標(biāo)當(dāng)前姿態(tài),更新計(jì)算模板,減小模板初始誤差,縮小搜索范圍。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文設(shè)計(jì)的方法能夠較準(zhǔn)確的預(yù)測目標(biāo)傾斜...

【文章頁數(shù)】：163 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖1-1視覺機(jī)器人應(yīng)用案例

能力完成智能化轉(zhuǎn)變，擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。在進(jìn)入21世紀(jì)后，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場逐漸飽和，生產(chǎn)柔性高和智能自動(dòng)化的機(jī)器人需求日益強(qiáng)烈，促使帶有視覺功能的機(jī)器人控制系統(tǒng)在多個(gè)領(lǐng)域得到應(yīng)用，如表面貼裝技術(shù)（SurfaMountedTechnology,SMT）、焊接、分....

圖1-2視覺機(jī)器人應(yīng)用案例

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷演進(jìn)，視覺機(jī)器人控制系統(tǒng)在自主智能化方面不斷提高，應(yīng)用領(lǐng)域也從傳統(tǒng)的制造業(yè)擴(kuò)展到高級(jí)生產(chǎn)與特種應(yīng)用領(lǐng)域，如手術(shù)機(jī)器人、果實(shí)采摘機(jī)器人、柔性電路板切邊沖孔系統(tǒng)與補(bǔ)強(qiáng)片自動(dòng)貼片系統(tǒng)等，如圖1-2所示。

圖1-3單目視覺系統(tǒng)

三維信息的獲取過程，利用兩個(gè)相機(jī)組成雙目立體視覺系統(tǒng)，可以特征點(diǎn)在不同相機(jī)中圖像估算出目標(biāo)的深度信息，完成目標(biāo)三維信68]。雙目立體視覺系統(tǒng)也分為Eye-in-hand與Eye-to-hand類型，其中覺系統(tǒng)，由于不受機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)和負(fù)載的限制，可以設(shè)置較大的比前者而言，....

圖1-4多目混合視覺系統(tǒng)

圖1-4多目混合視覺系統(tǒng)基于圖像的視覺控制系統(tǒng)的反饋信號(hào)類型，可以把系統(tǒng)分為基于

本文編號(hào)：3930548