多機(jī)器人系統(tǒng)具有良好的空間分布性與信息互補(bǔ)性,以及成本低、性能高等特點(diǎn),可以代替單個(gè)機(jī)器人完成繁雜任務(wù),實(shí)現(xiàn)復(fù)雜作業(yè)任務(wù)分流,改善單一機(jī)器人能力,更具靈活性、魯棒性和社會性。多機(jī)器人的協(xié)同目標(biāo)追蹤控制在軍事、空間探索、環(huán)境監(jiān)控等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用,具有重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。特別是將機(jī)器人的非完整約束、非線性等固有特性作為約束條件與分布式協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制相結(jié)合,多機(jī)器人的協(xié)同目標(biāo)追蹤控制具有更重要的理論研究意義。結(jié)合現(xiàn)實(shí)應(yīng)用和分析現(xiàn)有研究成果,多機(jī)器人的協(xié)同目標(biāo)追蹤控制仍存在幾方面的問題亟待解決:(1)常采用相對簡單的機(jī)器人模型和算法。所采用的簡單模型對于實(shí)際系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的描述不完整,因而很難適應(yīng)環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化;設(shè)計(jì)基于線性系統(tǒng)的協(xié)同控制算法,一旦將上述理論應(yīng)用于實(shí)際機(jī)器人模型,就難以獲得理想的控制效果。(2)設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境過于簡單。常未考慮外部干擾、障礙、通信范圍以及機(jī)器人的交互能力等現(xiàn)實(shí)問題,忽視這些問題將給實(shí)際應(yīng)用帶來局限性。(3)常忽視機(jī)器人的“不確定性”問題。機(jī)器人本身的高度非線性和復(fù)雜性會導(dǎo)致存在建模偏差及未建模動(dòng)態(tài),這些問題一旦忽略,多機(jī)器人協(xié)同控制的精度將受到影響。(4)常...

【文章頁數(shù)】：140 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

圖１－３?“粒子機(jī)器人”系統(tǒng)

?山東大學(xué)博士學(xué)位論文???ｉｔ＋，ｒ?ｉ??ｔ?－?Ｍ?￥?象＇??圖Ｍ?ｉＲｏｂｏｔ群體機(jī)器人?圖１－２多激光涂層剝離機(jī)器人‘??圖１－３?“粒子機(jī)器人”系統(tǒng)?圖丨－４?“Ｔｒｉｂｏｔ”機(jī)器人系統(tǒng)??國內(nèi)在該領(lǐng)域的研究工作起步相對較晚，但也獲得了一些較成熟的科研成果。??中科....

圖１－７珠海云洲智能無人艇?

第一章緒論???創(chuàng)造，如圖１－５。２０１８年春晚，在港珠澳大橋“三無艦隊(duì)”（無人機(jī)、無人車、無??人艇）第一次聯(lián)合演出，展現(xiàn)了我國科技領(lǐng)域最前沿的成果。其中，高巨創(chuàng)新３００??架無人機(jī)實(shí)現(xiàn)精確地完成飛行任務(wù)，同時(shí)還完成高難度的舞步動(dòng)作。百度Ａｐｏｌｌｏ??無人車隊(duì)展示了最新研制的....

圖１－８新松多移動(dòng)機(jī)器人??顯然多機(jī)器人系統(tǒng)與單個(gè)機(jī)器人比較，具有顯著的優(yōu)點(diǎn)

第一章緒論???創(chuàng)造，如圖１－５。２０１８年春晚，在港珠澳大橋“三無艦隊(duì)”（無人機(jī)、無人車、無??人艇）第一次聯(lián)合演出，展現(xiàn)了我國科技領(lǐng)域最前沿的成果。其中，高巨創(chuàng)新３００??架無人機(jī)實(shí)現(xiàn)精確地完成飛行任務(wù)，同時(shí)還完成高難度的舞步動(dòng)作。百度Ａｐｏｌｌｏ??無人車隊(duì)展示了最新研制的....

圖１－９護(hù)航和巡邏［４３］?

主要研究熱點(diǎn)包括一致性問題［２Ｇ＿２２］，群集問題［２３，２４］，協(xié)同覆蓋問題［２５，２６］，編隊(duì)控??制問題［２７，２８］和協(xié)同目標(biāo)追蹤問題［２９＾１。??協(xié)同目標(biāo)追蹤算法廣泛應(yīng)用于解決運(yùn)動(dòng)目標(biāo)攔截追蹤［３１＇３２］，車輛茂見隊(duì)的護(hù)??航和巡邏１３３，３４１，太空和水下探索％３....

本文編號：3914477