四足機器人是一個強耦合、多變量、參數(shù)時變的復(fù)雜系統(tǒng),為使機器人完成指定任務(wù),需考慮運動過程中受到的自身擾動和外部擾動,并保證機器人的運動精確地跟隨期望軌跡。四足機器人存在機械誤差、建模誤差、關(guān)節(jié)位置跟蹤誤差等自身擾動,運動過程中存在不確定外部未知擾動。任何擾動的存在都會影響機器人的運動軌跡,為使機器人受到擾動時亦能夠跟隨期望軌跡運動,完成期望任務(wù),需實時檢測機器人的狀態(tài)信息,及時調(diào)整驅(qū)動參數(shù)。因此,本文基于四足機器人的整機系統(tǒng)運動學(xué)、整機系統(tǒng)動力學(xué)、軌跡規(guī)劃及運動控制等關(guān)鍵技術(shù),研究四足機器人的擾動抑制問題和軌跡跟蹤問題,旨在提高四足機器人的運動穩(wěn)定性。本文針對四足機器人運動過程中姿態(tài)實時變化的特點,基于四足機器人的整機運動學(xué)方程,獲取機身姿態(tài)與足端、腿部關(guān)節(jié)位移、速度等的映射關(guān)系,根據(jù)機器人機身姿態(tài)信息基于逆運動學(xué)分析規(guī)劃四足機器人的運動軌跡,通過四足機器人軌跡規(guī)劃仿真對比實驗,驗證所提出的基于機身姿態(tài)反饋的軌跡規(guī)劃方法能夠更好地跟蹤期望軌跡。為提高四足機器人運動的穩(wěn)定性,抑制擾動對機器人的影響,研究基于機身姿態(tài)信息、動力學(xué)模型和虛擬力模型的四足機器人擾動抑制算法。分析擾動產(chǎn)生的機理...

【文章頁數(shù)】：129 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

圖1-1四足機器人WalkingTruckFig.1-1QuadrupedrobotWalkingTruck

第1章緒論-3-圖1-1四足機器人WalkingTruck圖1-2四足機器人RaibertFig.1-1QuadrupedrobotWalkingTruckFig.1-2QuadrupedrobotRaibert圖1-3四足機器人BISAM圖1-4四足機器人KOLTFig.1-3....

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圖1-4四足機器人KOLTFig.1-4QuadrupedrobotKOLT

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本文編號：3891073