六足機器人是復雜的多輸入-多末端-多輸出系統(tǒng),運動類型和模式極其復雜多樣,如何對所有末端所有輸出維度的運動進行表達和規(guī)劃,是六足機器人走向?qū)嵺`應(yīng)用必須解決的一大難題。同時,六足機器人面對的環(huán)境任務(wù)也極其復雜多樣,如何建立多樣化任務(wù)需求與多樣化運動能力間的對應(yīng)關(guān)系,實現(xiàn)不同任務(wù)需求下機器人多輸入-多末端-多輸出行為的協(xié)調(diào)規(guī)劃,是六足機器人走向?qū)嵺`應(yīng)用必須解決的另一大難題。本文以并聯(lián)六足機器人為研究對象,建立了任務(wù)分解和行為表達模型,提出了六足機器人的三類行為特征及其表達、規(guī)劃方法,并經(jīng)過了實驗驗證。任務(wù)分解與行為表達模型對六足機器人走向?qū)嵺`應(yīng)用具有重要的指導意義。具體內(nèi)容如下:（1）建立并通過實驗驗證了并聯(lián)六足機器人的位置模型、影響系數(shù)模型。位置模型包括單腿位置模型和四種站立模式下的整機位置模型,為六足機器人執(zhí)行任務(wù)提供了位置規(guī)劃的基礎(chǔ)。影響系數(shù)模型包括描述驅(qū)動速度與末端速度關(guān)系的一階影響系數(shù)模型與描述驅(qū)動加速度與末端加速度關(guān)系的二階影響系數(shù)模型,為六足機器人進一步縮短任務(wù)時間提供了速度和加速度規(guī)劃的基礎(chǔ)。（2）提出了構(gòu)態(tài)、運動、軌跡特征表達六足機器人行為的模型。行為表達模型定義了三類行... 

【文章頁數(shù)】：177 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

足式機器人的發(fā)展[1-10]

伐木六足機器人[1]

HyQ的主動柔順控制[14]

【參考文獻】：
期刊論文
[1]Wheel-legged Hexapod Robots:a Multifunctional Mobile Manipulating Platform[J]. DING Xilun,ZHENG Yi,XU Kun.  Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2017(01)
[2]Method for Six-Legged Robot Stepping on Obstacles by Indirect Force Estimation[J]. XU Yilin,GAO Feng,PAN Yang,CHAI Xun.  Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2016(04)
[3]Human-Tracking Strategies for a Six-legged Rescue Robot Based on Distance and View[J]. PAN Yang,GAO Feng,QI Chenkun,CHAI Xun.  Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2016(02)

博士論文
[1]并聯(lián)機器人機構(gòu)的數(shù)綜合與型綜合方法[D]. 孟祥敦.上海交通大學 2014
[2]P-P結(jié)構(gòu)六足機器人性能設(shè)計與控制實驗研究[D]. 潘陽.上海交通大學 2014
[3]Stewart結(jié)構(gòu)六維力傳感器設(shè)計理論與應(yīng)用研究[D]. 趙現(xiàn)朝.燕山大學 2003



本文編號：3695371