針對(duì)橋梁底部結(jié)構(gòu)檢測(cè)的特種作業(yè)任務(wù),是路政管理和橋梁養(yǎng)護(hù)部門的工作重點(diǎn)和技術(shù)難題。目前,我國(guó)橋梁養(yǎng)護(hù)單位主要采用傳統(tǒng)橋梁檢測(cè)車將檢測(cè)工程師裝載并運(yùn)送到橋梁底部,進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)人工檢測(cè),工作環(huán)境危險(xiǎn)惡劣,有危及作業(yè)人員生命安全的風(fēng)險(xiǎn),其次人工檢測(cè)作業(yè)效率低,檢測(cè)結(jié)果主觀性強(qiáng),容易漏檢。因此,針對(duì)橋梁檢測(cè)的特種作業(yè)技術(shù)需求,設(shè)計(jì)研制了橋梁特種作業(yè)機(jī)器人,可以實(shí)現(xiàn)橋梁底面、側(cè)面結(jié)構(gòu)的快速、高效和少人參與的檢測(cè)拍攝作業(yè),降低現(xiàn)場(chǎng)人工作業(yè)工作勞動(dòng)強(qiáng)度和工作危險(xiǎn)性。本文在橋梁特種作業(yè)機(jī)器人的研究背景意義、機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、末端作業(yè)機(jī)構(gòu)位姿估計(jì)方法、作業(yè)規(guī)劃和位姿優(yōu)化方法以及末端機(jī)器手運(yùn)動(dòng)控制方法等方面均進(jìn)行了詳細(xì)的研究,進(jìn)行了指標(biāo)測(cè)試和試驗(yàn)驗(yàn)證相關(guān)工作,并將橋梁特種作業(yè)機(jī)器人應(yīng)用在檢測(cè)示范工程中,進(jìn)行了大量的性能改進(jìn)和功能優(yōu)化的研究工作。本論文的研究工作、主要成果和創(chuàng)新點(diǎn)包括以下幾個(gè)方面:1、介紹了橋梁特種作業(yè)機(jī)器人的研究背景與意義,分析我國(guó)橋梁結(jié)構(gòu)病害主要形成的原因;研究橋梁病害檢測(cè)特種作業(yè)技術(shù)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀,并且詳細(xì)介紹傳統(tǒng)橋梁管理養(yǎng)護(hù)和病害檢測(cè)的手段和方法,以及目前國(guó)內(nèi)外采用自動(dòng)化機(jī)器人檢測(cè)的... 

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【文章頁(yè)數(shù)】：172 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

韓國(guó)漢陽(yáng)大學(xué)制造的橋梁檢測(cè)機(jī)器人

磁性雙足機(jī)器人

中公高科研發(fā)的檢測(cè)機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[8]橋梁檢測(cè)爬壁機(jī)器人及其自適應(yīng)控制技術(shù)研究[D]. 戴啟凡.南京理工大學(xué) 2014
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