發(fā)布時(shí)間：2022-01-03 09:48

　　利用工業(yè)機(jī)器人對(duì)工件進(jìn)行打磨時(shí),機(jī)器人在約束空間內(nèi)進(jìn)行作業(yè),由于機(jī)器人系統(tǒng)具有時(shí)變性、強(qiáng)耦合性和高度非線性的復(fù)雜性,同時(shí)打磨加工過(guò)程中存在環(huán)境干擾,因此通過(guò)機(jī)器人位置控制得到工件的精度通常不理想。為了獲得良好的機(jī)器人加工效果,需要對(duì)機(jī)器人加工過(guò)程進(jìn)行規(guī)劃和對(duì)機(jī)器人與外界接觸力進(jìn)行控制。本文對(duì)機(jī)器人打磨理論軌跡進(jìn)行了規(guī)劃,以解決機(jī)器人打磨過(guò)程中理論軌跡和實(shí)際軌跡不一致的問(wèn)題;針對(duì)打磨過(guò)程中力信號(hào)不穩(wěn)定的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了智能恒力打磨力控制器,在打磨過(guò)程中維持機(jī)器人與加工工件的接觸狀態(tài),從而提高機(jī)器人打磨加工的精度。針對(duì)機(jī)器人打磨時(shí)理論軌跡難以規(guī)劃的問(wèn)題,提出了機(jī)器人恒力跟蹤獲取打磨加工理論軌跡的方法。針對(duì)機(jī)器人恒力跟蹤過(guò)程中力信號(hào)波動(dòng)大的問(wèn)題,對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器與曲面接觸進(jìn)行受力分析,得到了各個(gè)坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系,構(gòu)建了機(jī)器人末端法向力和傳感器測(cè)量力之間的關(guān)系。為了方便對(duì)跟蹤過(guò)程進(jìn)行恒力控制,構(gòu)建剛度模型、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)接觸模型和概率動(dòng)力學(xué)模型以簡(jiǎn)化跟蹤過(guò)程。為了在跟蹤過(guò)程中保持恒定的接觸力,設(shè)計(jì)了基于模糊迭代算法,基于概率動(dòng)力學(xué)模型強(qiáng)化學(xué)習(xí)和基于演員-批評(píng)家算法三種不同的恒力跟蹤力控制器。利用智... 

【文章來(lái)源】：華南理工大學(xué)廣東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：134 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖像識(shí)別獲取曲面工件輪廓[21]

激光掃描儀掃描曲面工件輪廓[20]

圖像識(shí)別獲取曲面工件輪廓[21]

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]Application of novel force control strategies to enhance robotic abrasive belt grinding quality of aero-engine blades[J]. Xiaohu XU,Dahu ZHU,Haiyang ZHANG,Sijie YAN,Han DING.  Chinese Journal of Aeronautics. 2019(10)
[2]面向機(jī)器人砂帶打磨的加權(quán)手眼標(biāo)定算法[J]. 張鐵,葉景楊,劉曉剛.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2018(17)
[3]異型工件全局逼近NURBS曲線焊接軌跡生成的研究[J]. 張鐵,周仁義,鄒焱飚.  焊接. 2017(09)
[4]基于SVM的機(jī)器人高精度磨削建模[J]. 楊揚(yáng),宋亦旭,梁偉,王家廞,齊立哲.  機(jī)器人. 2010(02)
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[8]面向未知環(huán)境基于智能預(yù)測(cè)的模糊控制器研究[J]. 王磊,柳洪義.  信息與控制. 2006(01)
[9]最速反饋控制的不變性[J]. 韓京清.  系統(tǒng)科學(xué)與數(shù)學(xué). 2005(04)
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博士論文
[1]機(jī)器人的切削加工模型及其控制方法研究[D]. 陳首彥.華南理工大學(xué) 2017
[2]未確知環(huán)境下機(jī)器人力控制技術(shù)研究[D]. 李二超.蘭州理工大學(xué) 2011

碩士論文
[1]基于工業(yè)機(jī)器人的船錨磨削系統(tǒng)研究[D]. 張磊.河北工業(yè)大學(xué) 2017
[2]基于六維力傳感器的機(jī)器人曲面跟蹤力控制與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 吳得祖.燕山大學(xué) 2013
[3]工業(yè)機(jī)器人迭代學(xué)習(xí)控制策略研究[D]. 李翠明.蘭州理工大學(xué) 2008



本文編號(hào)：3566051