工業(yè)機器人和高端制造裝備技術(shù)水平是衡量一個國家裝備制造業(yè)水平的重要標志。在工業(yè)4.0和中國制造2025的推動下,我國對工業(yè)機器人和高端制造裝備需求日益迫切,同時對其功能和控制性能也提出了更高的要求�；炻�(lián)機構(gòu)綜合了串聯(lián)機構(gòu)和并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點,已成為裝備創(chuàng)新發(fā)展的重要方向。目前,對混聯(lián)機構(gòu)的高性能控制還存在一些難點,主要包括:多輸入多輸出、強耦合的非線性特性,建模誤差、負載變化、摩擦力、未建模動態(tài)、外部干擾等上界未知的不確定性,以及與驅(qū)動電機控制電壓不在同一通道的不匹配擾動。因此,本文以混聯(lián)機構(gòu)為研究對象,研究魯棒滑�？刂品椒�,以尋求混聯(lián)機構(gòu)的高性能控制策略,為該機構(gòu)在汽車電泳涂裝輸送裝備中的工程應(yīng)用奠定理論基礎(chǔ)。論文完成的主要工作如下:（1）提出一種結(jié)合非線性擾動觀測器的魯棒滑�？刂品椒�。針對混聯(lián)機構(gòu)中存在的不確定性,設(shè)計滑�？刂破�,保證系統(tǒng)在不確定性影響下的跟蹤性能;針對滑�？刂浦羞^大的切換增益會引起滑�？刂贫墩駟栴},設(shè)計無需不確定性緩慢變化限制的非線性擾動觀測器估計系統(tǒng)中的不確定性并主動補償,使滑�？刂破髦恍柽x取較小的切換增益,在提高系統(tǒng)魯棒性的同時,可消弱滑�？刂贫墩�。仿真結(jié)果表明所... 

【文章來源】：江蘇大學江蘇省

【文章頁數(shù)】：129 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

懸掛

小，能有產(chǎn)，提身內(nèi)腔氣工件在前銜接要求擺桿備。擺桿直擺桿輸式輸送所減輕排氣不垂直有效地降低高了生產(chǎn)線氣包無法排前處理、電求較高。桿鏈輸送系桿鏈輸送機輸送機和水系統(tǒng)相比，。擺桿鏈輸良現(xiàn)象，無（a）垂直擺桿輸送低成本，如線的柔性化排盡，內(nèi)腔電電泳工序中Fig.系統(tǒng)是繼懸機主要由擺水平擺桿輸槽體長度輸送系統(tǒng)解無法根除車垂直擺桿輸送Fi送機的輸送江蘇大圖1.2所示水平。但該電泳效果不需要其它轉(zhuǎn)圖1.2.1.2Theself-掛輸送機、桿、驅(qū)動站送機兩種，和設(shè)備長度決了車身上頂氣包。送機圖1g.1.3Thepen采用雙槽鋼學博士示�？墒褂迷撦斔拖到y(tǒng)不好[10]。此外轉(zhuǎn)運工具輔2自行葫蘆輸-propelledho自行葫蘆站、拉緊站如圖1.3所度都有所縮上方輸送設(shè)1.3擺桿鏈輸ndulumchain鋼軌道，鏈學位論文不同形式的需要車身垂外，自行葫蘆助，對不同輸送系統(tǒng)istconveying等輸送系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)站、所示[10]。其短，瀝水效備污染車身（輸送系統(tǒng)nconveyings條采用能垂的吊具實現(xiàn)垂直進出槽蘆系統(tǒng)對烘同工序之間gsystem統(tǒng)后的又一牽引鏈條其出入槽角度效果相對較身的問題，b）水平擺桿system垂直回轉(zhuǎn)的現(xiàn)不同車型的槽液，生產(chǎn)效烘干室的適應(yīng)的準確、安一新型的機械條及軌道等組度可達45°較好，車身兜但局部存在桿輸送機的板鏈，特定3的的混合生效率低，車應(yīng)能力差，安全可靠的械化輸送設(shè)組成，有垂，與懸掛兜液現(xiàn)象有在車身內(nèi)腔定節(jié)距內(nèi)的3生車的設(shè)垂掛有腔的

小，能有產(chǎn)，提身內(nèi)腔氣工件在前銜接要求擺桿備。擺桿直擺桿輸式輸送所減輕排氣不垂直有效地降低高了生產(chǎn)線氣包無法排前處理、電求較高。桿鏈輸送系桿鏈輸送機輸送機和水系統(tǒng)相比，。擺桿鏈輸良現(xiàn)象，無（a）垂直擺桿輸送低成本，如線的柔性化排盡，內(nèi)腔電電泳工序中Fig.系統(tǒng)是繼懸機主要由擺水平擺桿輸槽體長度輸送系統(tǒng)解無法根除車垂直擺桿輸送Fi送機的輸送江蘇大圖1.2所示水平。但該電泳效果不需要其它轉(zhuǎn)圖1.2.1.2Theself-掛輸送機、桿、驅(qū)動站送機兩種，和設(shè)備長度決了車身上頂氣包。送機圖1g.1.3Thepen采用雙槽鋼學博士示�？墒褂迷撦斔拖到y(tǒng)不好[10]。此外轉(zhuǎn)運工具輔2自行葫蘆輸-propelledho自行葫蘆站、拉緊站如圖1.3所度都有所縮上方輸送設(shè)1.3擺桿鏈輸ndulumchain鋼軌道，鏈學位論文不同形式的需要車身垂外，自行葫蘆助，對不同輸送系統(tǒng)istconveying等輸送系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)站、所示[10]。其短，瀝水效備污染車身（輸送系統(tǒng)nconveyings條采用能垂的吊具實現(xiàn)垂直進出槽蘆系統(tǒng)對烘同工序之間gsystem統(tǒng)后的又一牽引鏈條其出入槽角度效果相對較身的問題，b）水平擺桿system垂直回轉(zhuǎn)的現(xiàn)不同車型的槽液，生產(chǎn)效烘干室的適應(yīng)的準確、安一新型的機械條及軌道等組度可達45°較好，車身兜但局部存在桿輸送機的板鏈，特定3的的混合生效率低，車應(yīng)能力差，安全可靠的械化輸送設(shè)組成，有垂，與懸掛兜液現(xiàn)象有在車身內(nèi)腔定節(jié)距內(nèi)的3生車的設(shè)垂掛有腔的

【參考文獻】：
期刊論文
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[4]冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)動力學模型TVC優(yōu)化H∞魯棒控制[J]. 王啟明,蘇建,高大威,呂志超,宗高強.  農(nóng)業(yè)機械學報. 2019(05)
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博士論文
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[2]過約束五自由度混聯(lián)機器人機構(gòu)設(shè)計理論研究[D]. 張東勝.燕山大學 2018
[3]六自由度并聯(lián)機器人運動學、動力學與主動振動控制研究[D]. 楊小龍.南京航空航天大學 2018
[4]考慮運動副間隙的平面并聯(lián)機構(gòu)動力學與控制研究[D]. 宋振東.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[5]運動控制系統(tǒng)的抗干擾控制理論與應(yīng)用研究[D]. 王會明.東南大學 2016
[6]一種五自由度混聯(lián)機器人靜柔度建模與設(shè)計方法研究[D]. 汪滿新.天津大學 2015
[7]新型3-DOF驅(qū)動冗余并聯(lián)機構(gòu)動力學建模及其滑�？刂蒲芯縖D]. 牛雪梅.江蘇大學 2014
[8]工業(yè)機器人的高速高精度控制方法研究[D]. 劉海濤.華南理工大學 2012
[9]一種兩自由度并聯(lián)機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計及動力學控制研究[D]. 郝齊.清華大學 2011
[10]三桿少自由度混聯(lián)機床精度分析及相關(guān)問題的研究[D]. 郭建燁.東北大學 2009

碩士論文
[1]基于時延估計的混聯(lián)式汽車電泳涂裝輸送機構(gòu)自適應(yīng)滑�？刂芠D]. 周輝輝.江蘇大學 2018
[2]基于凱恩方法的并聯(lián)穩(wěn)定平臺動力學分析[D]. 陳群凱.哈爾濱工程大學 2018
[3]基于遺傳算法優(yōu)化的汽車電泳涂裝輸送用混聯(lián)機構(gòu)的分數(shù)階PIλDu控制[D]. 徐權(quán).江蘇大學 2017
[4]結(jié)合非線性擾動觀測器的新型混聯(lián)式汽車電泳涂裝輸送機構(gòu)同步滑模控制[D]. 張夢春.江蘇大學 2017
[5]新型混聯(lián)式汽車電泳涂裝輸送機構(gòu)動力學建模及二階滑�？刂蒲芯縖D]. 陳太平.江蘇大學 2016
[6]新型混聯(lián)式汽車電泳涂裝輸送機構(gòu)結(jié)合擾動觀測器的滑�？刂芠D]. 黃敏.江蘇大學 2016
[7]幾類系統(tǒng)的積分滑�？刂茊栴}的研究[D]. 高超.中國海洋大學 2013
[8]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)反演控制在并聯(lián)機器人中的應(yīng)用[D]. 嚴琴.江蘇大學 2010
[9]二自由度并聯(lián)機器人的模糊免疫PID控制研究[D]. 莊景燦.江蘇大學 2009
[10]一種三轉(zhuǎn)一移4-RPTR并聯(lián)機構(gòu)的運動學分析[D]. 張軍.燕山大學 2007



本文編號：3473845