在過去的幾十年中,多智能體系統(tǒng)的分布式協(xié)同控制引起了廣泛關(guān)注。這主要是因?yàn)樗诜⻊?wù)機(jī)器人、危險(xiǎn)環(huán)境探測、軍事監(jiān)視偵察、災(zāi)難現(xiàn)場搜救、航天器編隊(duì)飛行等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。編隊(duì)控制是多智能體系統(tǒng)的分布式協(xié)同控制中最活躍的研究課題之一,其應(yīng)用領(lǐng)域涉及協(xié)同監(jiān)視、查源、無人機(jī)等多個領(lǐng)域。另外,在實(shí)際中,二階多智能體系統(tǒng)是一類很廣泛的多智能體系統(tǒng),如無人駕駛的空中飛行器、水下航行器等。目前,二階多智能體系統(tǒng)是編隊(duì)控制研究的一個重要模型。因此,對二階多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)控制問題的研究有重要的理論和實(shí)際意義。考慮到未來更加廣泛的網(wǎng)絡(luò)和智能體數(shù)量增加的趨勢,需要降低計(jì)算成本和數(shù)據(jù)傳輸,以及由于物理、安全或技術(shù)的限制等,本文主要研究了基于事件觸發(fā)機(jī)制的二階多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)控制問題,及輸入飽和約束下的二階多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)控制問題。并提出了幾類線性/非線性二階多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)控制協(xié)議。具體來說,本文的主要研究內(nèi)容和創(chuàng)新點(diǎn)概述如下。1.基于位置采樣數(shù)據(jù)的二階多智能體系統(tǒng)的事件觸發(fā)編隊(duì)控制。研究了具有位置采樣數(shù)據(jù)的二階多智能體系統(tǒng)的事件觸發(fā)編隊(duì)控制問題。首先,針對基于位置采樣數(shù)據(jù)的編隊(duì)控制問題,提出了兩類事件... 

【文章來源】：東華大學(xué)上海市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：128 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

六個智能體的拓?fù)鋱D。

例2.1中6個智能體的位置軌跡。

例2.1中6個智能體的事件觸發(fā)時刻。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]分布式離散多智能體系統(tǒng)在固定和切換拓?fù)湎碌木庩?duì)控制[J]. 羅小元,李旭,李紹寶,關(guān)新平.  控制與決策. 2013(12)
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[4]多移動機(jī)器人隊(duì)形控制的研究方法[J]. 蘇治寶,陸際聯(lián).  機(jī)器人. 2003(01)

博士論文
[1]網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)的幾類一致性問題研究[D]. 王曉玲.上海交通大學(xué) 2017



本文編號：3347707