衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)自問世以來,極大的改變了人類的生產(chǎn)生活方式,基于位置信息的多元化服務(wù)與應(yīng)用已經(jīng)成為人們生活不可或缺的重要組成部分之一。標(biāo)準(zhǔn)定位3至5米的定位精度已經(jīng)無法滿足現(xiàn)代智能化裝備等領(lǐng)域?qū)Ω呔榷ㄎ坏男枨�。以RTK、PPP技術(shù)為代表的基于載波相位觀測(cè)量定位技術(shù)的出現(xiàn),使得全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域得到了極大擴(kuò)展。全球范圍內(nèi)高達(dá)毫米級(jí)精度的定位服務(wù)已可為測(cè)繪、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、形變監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域提供支持。隨著諸如城市智能物流、無人機(jī)配送、自動(dòng)駕駛、智能機(jī)器人等一大批新興智能裝備的發(fā)展,城市環(huán)境高精度位置信息需求日益增長(zhǎng),但在城市環(huán)境下的載波相位精密定位仍面臨地面共頻通信干擾與稀疏觀測(cè)條件下數(shù)據(jù)預(yù)處理、高動(dòng)態(tài)載體浮點(diǎn)解實(shí)時(shí)精確估計(jì)、建筑遮擋條件下整周模糊度高效解算等關(guān)鍵技術(shù)難題,導(dǎo)致載波相位定位在城市應(yīng)用中定位精度不足,收斂速度與成功率低。如何在城市環(huán)境下有效提升載波相位定位性能已成為該領(lǐng)域關(guān)鍵技術(shù)研究的熱點(diǎn)方向之一。本文深入研究了 RTK、PPP等載波相位定位模型與算法,重點(diǎn)針對(duì)載波相位定位中稀疏化觀測(cè)下周跳準(zhǔn)確探測(cè)方法、高動(dòng)態(tài)下浮點(diǎn)解聯(lián)合精密估計(jì)方法、整周模糊度求解中高效去相關(guān)算法三大關(guān)鍵環(huán)... 

【文章來源】：北京郵電大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：144 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖１－１?ＧＮＳＳ單系統(tǒng)／多系統(tǒng)可見衛(wèi)星數(shù)對(duì)比圖??

１．４針對(duì)上述研究目標(biāo)，本文主要研究?jī)?nèi)容如下：周跳探測(cè)算法中互補(bǔ)對(duì)稱幾何??無關(guān)模型研究，分析了傳統(tǒng)周跳探測(cè)與修復(fù)算法并提出了對(duì)稱幾何無關(guān)組合及其??二階差分的互補(bǔ)周跳探測(cè)算法；高動(dòng)態(tài)下高精度浮點(diǎn)解輔助估計(jì)方法研究，提出??了融合多普勒觀測(cè)量和外部慣性器件進(jìn)行速度、加速度特征觀測(cè)，構(gòu)建雙反饋聯(lián)??合估計(jì)模型，提升浮點(diǎn)解精度；基于格基規(guī)約的高效整周模糊度固定算法，建立??了格理論與整周模糊度固定的理論聯(lián)系，提出了?Ｎ維Ｌｏｖ如ｚ約束擴(kuò)展規(guī)約基及??對(duì)應(yīng)的規(guī)約算法，提升了強(qiáng)相關(guān)環(huán)境下的整周模糊度解算性能。本文整體研究?jī)?nèi)??容及其關(guān)系如下圖所示：??

少的初始階段，周跳探測(cè)無法??達(dá)到良好的效果。??２．２對(duì)稱幾何無關(guān)組合的構(gòu)建??２．２．１傳統(tǒng)幾何無關(guān)組合的檢測(cè)盲點(diǎn)分析??觀察式（２．５）和電離層殘差法中相鄰歷元差分后的幾何無關(guān)組合（２．１２），可以??看到在滿足式（２．５）條件時(shí)，電離層殘差法的判據(jù)式（２．１２）無論周跳大小如何，其??值仍為〇，顯然按照電離層殘差法的判斷方法無法探測(cè)此類周跳。對(duì)于ＴｕｒｂｏＥｄｉｔ??法，式（２．１７）同樣存在這一問題，其會(huì)導(dǎo)致判據(jù)■／，失效。??將滿足式（２．５）條件，即之差為零時(shí)繪制如圖２－１中藍(lán)色實(shí)??線。??Ａ??ＳＧＦ?／??０?Ｚ?—－－??ｅｉＶｕ??圖２－１幾何無關(guān)組合與對(duì)稱幾何無關(guān)組合檢測(cè)盲點(diǎn)示意圖??圖中該藍(lán)色實(shí)線表示的區(qū)域即代表了?２．Ｌ３．１節(jié)中電離層殘差法判據(jù)和??ＴｕｒｂｏＥｄｉｔ判據(jù)忑周跳探測(cè)的檢測(cè)盲點(diǎn)，導(dǎo)致周跳探測(cè)失敗。而前文第２．１．１節(jié)中??已經(jīng)分析過，對(duì)于城市地面同頻段通信干擾情況下，滿足式（２．５）這一盲點(diǎn)類型是??極易發(fā)生的，因此該盲點(diǎn)問題對(duì)周跳探測(cè)性能的影響在城市觀測(cè)環(huán)境下通常不可??忽略。??２．２．２基于對(duì)稱幾何無關(guān)組合的盲點(diǎn)補(bǔ)償??為解決這一盲點(diǎn)區(qū)域的周跳檢出問題，本文引入一種與其對(duì)稱的幾何無關(guān)組??合，即對(duì)稱幾何無關(guān)組合ＳＧＦ。該組合與幾何無關(guān)組合相反，消除了一階電離層??１９??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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[3]GPS非差精密單點(diǎn)定位模糊度固定理論與方法研究[D]. 鄭艷麗.武漢大學(xué) 2013
[4]基于格理論的GNSS模糊度估計(jì)方法研究[D]. 范龍.解放軍信息工程大學(xué) 2013

碩士論文
[1]基于小波變換的北斗周跳修復(fù)方法[D]. 譚曦光.西南交通大學(xué) 2017



本文編號(hào)：3308824