發(fā)布時(shí)間：2021-06-24 22:21

　　隨著先進(jìn)控制技術(shù)的日益發(fā)展,分布式大規(guī)模復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的出現(xiàn)和蓬勃發(fā)展被廣泛應(yīng)用于各個(gè)控制領(lǐng)域,比如無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)、編隊(duì)控制、能源系統(tǒng)等。多智能體系統(tǒng)作為復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中一種典型系統(tǒng),由于它在實(shí)際中的廣泛應(yīng)用受到越來(lái)越多研究者的關(guān)注。在多智能體的協(xié)同控制中,一致性是其最基本的研究問(wèn)題,其目標(biāo)主要是通過(guò)設(shè)計(jì)一個(gè)控制器使得智能體之間通過(guò)局部的信息交換來(lái)實(shí)現(xiàn)每個(gè)智能體的狀態(tài)或者輸出收斂到一個(gè)共同的值。在傳統(tǒng)的一致性控制背景下,一致性的獲得是通過(guò)假設(shè)智能體之間存在連續(xù)的安全信息交換來(lái)實(shí)現(xiàn)的。然而,這樣的假設(shè)在數(shù)字執(zhí)行平臺(tái)上需要有足夠的計(jì)算資源和理想通信環(huán)境的支持。特別是當(dāng)智能體本身的內(nèi)部設(shè)備是由電池供電以及通信網(wǎng)絡(luò)被攻擊者攻擊時(shí)。很顯然,由于有限的通信帶寬和易受攻擊的通信信道使得這一假設(shè)在實(shí)際應(yīng)用中很難實(shí)現(xiàn)。為了充分利用多智能體系統(tǒng)中的有限的通信網(wǎng)絡(luò)資源,事件觸發(fā)控制作為一種有效的控制方法被引入到多智能體系統(tǒng)中研究一致性問(wèn)題。本論文主要設(shè)計(jì)事件觸發(fā)控制策略研究多智能體系統(tǒng)中存在的一系列問(wèn)題,比如固定/切換通信拓?fù)�、控制器發(fā)生故障、通信網(wǎng)絡(luò)遭受外部攻擊等。具體研究?jī)?nèi)容包括以下四個(gè)方面:首先,固定和切換通... 

【文章來(lái)源】：浙江大學(xué)浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：137 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖１．２二種不同的控制策略（集中式、分散式、分布式）??

個(gè)智能體都需要全局信息這一苛刻條件所致。??分散／分布式事件觸發(fā)控制??集中式事件觸發(fā)控制方法可以達(dá)到減少網(wǎng)絡(luò)通信負(fù)載的作用，但是每個(gè)智能體??在檢測(cè)自己的事件觸發(fā)條件時(shí)需要知道整個(gè)多智能體系統(tǒng)的全局信息。特別是，如??果一個(gè)多智能體系統(tǒng)由非常多的子智能體組成時(shí)，每個(gè)智能體不僅很難獲得全局信??息同時(shí)會(huì)增加智能體之間的通信負(fù)載。為了減少智能體之間的通信負(fù)載來(lái)達(dá)到最優(yōu)??的控制目的，分散式／分布式事件觸發(fā)控制方法被提出用來(lái)分配網(wǎng)絡(luò)資源從而達(dá)到??節(jié)省有限的網(wǎng)絡(luò)資源的目的，其控制配置如圖１．３所示。由于分散式／分布式事件觸??發(fā)控制的優(yōu)點(diǎn)從而吸引了大量科研工作者的興趣，同時(shí)從不同的研究角度呈現(xiàn)了非??常有趣的結(jié)果。通過(guò)分析發(fā)現(xiàn)，目前關(guān)于多智能體系統(tǒng)事件觸發(fā)控制協(xié)議的設(shè)計(jì)主??要集中在如下四種類型：基于事件的采樣協(xié)議、基于模型的事件觸發(fā)協(xié)議、基于采??樣數(shù)據(jù)的事件觸發(fā)協(xié)議、自觸發(fā)采樣協(xié)議。下面從這四個(gè)方面詳細(xì)的闡述目前的發(fā)??展現(xiàn)狀。???？?Ｗ能體ｉ??？代感器ｉ?—｜?????！?觸發(fā)??執(zhí)行器ｉ?檢測(cè)器ｉ??????擰糾器?ｉ?＾?？？￣＊—??鄰臓丨Ｌ—ｉａ」??圖１．３智能體ｉ的事件觸發(fā)控制配置??基于事件的采樣協(xié)議。這種事件觸發(fā)通信協(xié)議是目前己有文獻(xiàn)中考慮最多的，??其工作原理如圖１．３所示。比如，文獻(xiàn)［１Ｑ９１首次將分布式事件觸發(fā)控制引入多智能??７??

浙江大學(xué)博士學(xué)位論文?＾???？愾能休ｉ??？傳感５Ｒ?ｉ?????｜?ｍｎ＼Ｘｉ?ｉ???Ｊ?１?，?ｌ??■，?－＿??ｉ?負(fù)件觸發(fā)???檢測(cè)器ｉ?￣￣ｒ—Ｊ￣￣??１?Ｊ???ｉ?＾???圖１．４智能體？：基于模型事件觸發(fā)控制配置??相比較于上問(wèn)所提到的基于事件的采樣協(xié)議，基于模型的事件觸發(fā)控制方法可??以使得智能體之間的通信僅僅發(fā)生在事件觸發(fā)時(shí)刻，即連續(xù)的通信完全可以避免。??此外，針對(duì)一般線性動(dòng)態(tài)的多智能體系統(tǒng)，增益矩陣４由于估計(jì)器的引入沒(méi)有一??定要假設(shè)是穩(wěn)定矩陣。鑒于它的優(yōu)點(diǎn)，基于模型控制的事件觸發(fā)控制方法被廣泛采??用來(lái)設(shè)計(jì)各種不同的通信協(xié)議。通過(guò)對(duì)目前己有文獻(xiàn)的分析，存在兩種方法可以處??理基于模型控制的事件觸發(fā)一致控制問(wèn)題，即開(kāi)環(huán)估計(jì)方法與閉環(huán)估計(jì)方法。??開(kāi)環(huán)估計(jì)方法。此方法主要是通過(guò)引入多個(gè)估計(jì)器使得智能體根據(jù)最新觸發(fā)??時(shí)刻的狀態(tài)信息來(lái)估計(jì)自己的狀態(tài)和其鄰居的狀態(tài)。在觸發(fā)時(shí)刻，智能體的真實(shí)??狀態(tài)等價(jià)于估計(jì)器估計(jì)的狀態(tài)。文獻(xiàn)１１５５１等首次采用模型控制的方法設(shè)計(jì)分散式事??件觸發(fā)機(jī)制來(lái)研究一般線性多智能體系統(tǒng)在無(wú)向圖情形下平均？致性問(wèn)題。當(dāng)智??能體的狀態(tài)是不可測(cè)量時(shí)，文獻(xiàn)１１５６１等通過(guò)設(shè)計(jì)基于觀測(cè)器輸出反饋事件觸發(fā)通信??協(xié)議考慮無(wú)領(lǐng)航者多智能體系統(tǒng)平均一致性問(wèn)題。文獻(xiàn)ｌｌ５Ｕ５８］提出分散式事件觸發(fā)??通信協(xié)議研究固定拓?fù)浜颓袚Q拓?fù)淝樾蜗乱话憔�性多智能體系統(tǒng)領(lǐng)航者－跟隨者一??致性問(wèn)題。在有向圖中，文獻(xiàn)［１５９，１６ＱＨ寸論分散式狀態(tài)反饋控制下多智能體系統(tǒng)事件??觸發(fā)一致性問(wèn)題。其中文獻(xiàn)１＾１６０〗設(shè)計(jì)的事件觸發(fā)條件是基于時(shí)間依賴的門

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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