位置服務(wù)自古以來(lái)就是人類(lèi)文明前進(jìn)的重要基石,從航海航天,到現(xiàn)在的以無(wú)人車(chē)、無(wú)人機(jī)為代表的各類(lèi)移動(dòng)機(jī)器人,這些平臺(tái)獲取感知自身位置是完成各種空間相關(guān)任務(wù)的前提。在室外定位領(lǐng)域,以全球定位系統(tǒng)為代表的無(wú)線定位技術(shù)獨(dú)占鰲頭,同時(shí)它也在室內(nèi)定位領(lǐng)域掀起了無(wú)縫連接室內(nèi)外位置服務(wù)的研究熱潮。隨著人工智能和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展,室內(nèi)環(huán)境中的各種移動(dòng)平臺(tái)正迫切的需要對(duì)自身位置進(jìn)行高精度的定位和跟蹤。在室內(nèi)環(huán)境中,具有良好的硬件條件的移動(dòng)平臺(tái)能獲取和位置相關(guān)的更多信息,實(shí)現(xiàn)同時(shí)定位和建圖,而低智能化的移動(dòng)平臺(tái)也需要通過(guò)某種方式實(shí)現(xiàn)定位跟蹤,此時(shí)利用無(wú)線信號(hào)在室內(nèi)進(jìn)行定位的技術(shù),以其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)值得作為一種室內(nèi)通用定位系統(tǒng)被應(yīng)用到各類(lèi)移動(dòng)平臺(tái)上。本文首先深入研究了無(wú)線信號(hào)在三維空間里的傳播模型,對(duì)攜帶靜態(tài)基站的目標(biāo)位置進(jìn)行了定位研究。再根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)特性,將配備RFID無(wú)源標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)物體作為跟蹤目標(biāo),分析了無(wú)線信號(hào)在移動(dòng)目標(biāo)上的可定位性。通過(guò)構(gòu)造RFID里程計(jì)對(duì)常見(jiàn)同時(shí)定位與建圖算法進(jìn)行校準(zhǔn),驗(yàn)證了無(wú)線信號(hào)在室內(nèi)移動(dòng)平臺(tái)上應(yīng)用的通用性。主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）提出了利用光線跟蹤原理對(duì)電磁波在室內(nèi)三維環(huán)境中傳播路徑... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)安徽省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：118 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖１．２基于Ｗｉ－Ｆｉ信號(hào)的定位場(chǎng)景??基于Ｗｉ－Ｆｉ信號(hào)的定位場(chǎng)景如圖１．２所示，在現(xiàn)有的硬件設(shè)施的基礎(chǔ)架構(gòu)之??上，作為普適性室內(nèi)定位技術(shù)來(lái)說(shuō)，隨著智能手機(jī)用戶(hù)的不斷擴(kuò)大，Ｗｉ－Ｆｉ具有??－，

?第１章緒?論???法大都是把定位的任務(wù)分化成每個(gè)移動(dòng)用戶(hù)收集數(shù)據(jù)，通過(guò)構(gòu)造移動(dòng)眾包使得??每個(gè)接收位置服務(wù)的人，同時(shí)也成為動(dòng)態(tài)勘測(cè)的數(shù)據(jù)來(lái)源以形成實(shí)時(shí)高精度的??有效定位方案。??２．基于ＵＷＢ技術(shù)的定位系統(tǒng)??—＿／?Ｊ?擔(dān)４＝＝＃；５＿定＾＾?‘??圖１．３基于ＵＷＢ信號(hào)的定位場(chǎng)景??ＵＷＢ定位技術(shù)常用于人員定位和管理的定位場(chǎng)景如圖１．３所示。ＵＷＢ是指??射頻帶寬與中心頻率之比很高的無(wú)線電技術(shù)，它具有超強(qiáng)穿透力，高時(shí)間分辨率??和高安全性，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)精度，因?yàn)椴皇褂幂d波使得系統(tǒng)復(fù)雜度低，使??用間歇性脈沖來(lái)發(fā)射信號(hào)，其功率譜密度低對(duì)信道衰落不敏感在時(shí)間上可以直接??分離多徑信號(hào)，這一系列的特性使它成為室內(nèi)測(cè)距和定位的研究熱點(diǎn)［Ｍ］。１９７３??年美國(guó)Ｓｐｅｒｒｙ?Ｒａｎｄ公司獲得美國(guó)專(zhuān)利將ＵＷＢ從概念研究推進(jìn)到實(shí)際應(yīng)用的開(kāi)??始階段，２００２年３．１ＧＨｚ到１０．６Ｇｈｚ之間的頻段分配給了?ＵＷＢ使用［２１］。美國(guó)??Ｔｉｍｅ?Ｄｏｍａｉｎ生產(chǎn)的ＵＷＢ穿透雷達(dá)可以透過(guò)多層普通墻體探測(cè)１０米的范圍，中??國(guó)ＬｏｃａｌＳｅｎｓｅ依托ＵＷＢ技術(shù)己經(jīng)在智能制造、人員監(jiān)管領(lǐng)域推出一系列產(chǎn)品，??在一維定位的應(yīng)用場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)定位，ＡＥＴＨＥＲ開(kāi)發(fā)的Ｌｏｃｌｉｚａｔｉｏｎ系統(tǒng)可??以在高噪聲條件下使用，定位范圍達(dá)３０米，Ｍｕｔｉｓｐｅｃｔｒａｌ?Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ開(kāi)發(fā)的Ｓａｐｐｊｉｒｅ??系統(tǒng)作為實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)，位置更新速率達(dá)到２００次每秒。??因?yàn)椋眨祝录夹g(shù)具有極強(qiáng)的時(shí)間分辨率，許多工作為了避免飛行時(shí)間受到影??響提出了不同的方案，主要分為兩類(lèi)：統(tǒng)計(jì)方法和幾何方法［２２］。對(duì)于在建模過(guò)程??中抑制錯(cuò)

?第１章緒?論???冋環(huán)檢測(cè)??——ｒ￣ｉ??傳感器雛ｎ＞視Ｊ▲十［ｎ＞婦ｎ線！優(yōu)化［ｖ賴(lài)??（ａ）??（ｂ）?（ｃ）??＼＼?／／?、、?／??Ｖ?Ｖ??（ｄ）??圖１．５?（ａ）視距ＳＬＡＭ經(jīng)典框架（ｂ）Ｔａｎｇｏ（ｃ＞Ｊｅｔｓｏｎ?ＴＸｌ（ｄ）單目ＳＬＡＭ多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)??無(wú)ＧＰＳ的導(dǎo)航系統(tǒng)。圖１．５（ｄ）所示Ｊｕａｎ－Ｃａｒｌｏｓ等人通過(guò)共享地標(biāo)的方式實(shí)現(xiàn)基??于合作單目ＳＬＡＭ方法的多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)［５５］。以視覺(jué)為中心的ＳＬＡＭ系統(tǒng)正逐步??邁向市場(chǎng)應(yīng)用，未來(lái)將視覺(jué)與慣性導(dǎo)航元件通過(guò)松緊耦合［５６］的方式互補(bǔ)，逐漸??成為為小型化和低端硬件水平上實(shí)現(xiàn)的重要方向，同時(shí)把深度學(xué)習(xí)技術(shù)與視覺(jué)??ＳＬＡＭ相結(jié)合實(shí)現(xiàn)語(yǔ)義ＳＬＡＭ［５７＼完善ＳＬＡＭ框架的同時(shí)也將開(kāi)辟新的應(yīng)用前??景。??１０??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]基于群智感知的無(wú)線室內(nèi)定位[D]. 吳陳沭.清華大學(xué) 2015
[2]室內(nèi)環(huán)境下無(wú)線定位關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 劉德亮.天津大學(xué) 2015

碩士論文
[1]基于激光雷達(dá)的柵格-拓?fù)涞貓D構(gòu)建算法研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 許文杰.電子科技大學(xué) 2019
[2]基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)非視距誤差消弱算法研究[D]. 崔瑋.東北大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3208403