壓氣機(jī)葉片是航空發(fā)動(dòng)機(jī)和燃?xì)廨啓C(jī)中直接參與能量轉(zhuǎn)換的關(guān)鍵零部件,通常具有型面復(fù)雜、材料加工難、結(jié)構(gòu)剛性弱等特點(diǎn),屬于典型的難加工零件,其加工表面質(zhì)量和幾何精度直接影響整機(jī)氣動(dòng)性能與壽命。葉片經(jīng)過精鑄、精鍛、冷軋或機(jī)加工后,均需對(duì)其表面進(jìn)行磨拋加工,以此來保證幾何精度和表面光潔度。目前手工磨拋過程中人工定位隨機(jī)性大、葉片邊緣去除余量和磨拋接觸力難以控制;多軸數(shù)控機(jī)床磨拋裝備加工模式固定、通用性差,難以形成有效的“測量-加工”一體化。機(jī)器人砂帶磨拋加工為葉片高品質(zhì)制造提供了新思路。因此,本課題圍繞壓氣機(jī)葉片機(jī)器人砂帶磨拋加工中的關(guān)鍵技術(shù)展開了系統(tǒng)性研究,具體包括:1)針對(duì)壓氣機(jī)葉片磨拋加工現(xiàn)狀,搭建機(jī)器人“加工-測量”一體化平臺(tái),硬件系統(tǒng)包含:機(jī)器人加工硬件、標(biāo)定硬件、測量硬件和力控制硬件;軟件系統(tǒng)包含:機(jī)器人控制軟件、離線編程軟件、力控制軟件、測量軟件和集成控制軟件。2)在機(jī)器人加工測量空間環(huán)境中,針對(duì)傳統(tǒng)工具和工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法存在的缺陷,提出一種復(fù)雜曲面零件標(biāo)定方法,精確定位機(jī)器人加工空間中設(shè)備位姿。對(duì)傳統(tǒng)手眼標(biāo)定算法進(jìn)行優(yōu)化,建立一種基于TCP的手眼標(biāo)定模型來精確獲取機(jī)器人與掃描儀... 

【文章來源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：188 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
1 緒論
    1.1 課題來源
    1.2 研究背景、目的與意義
    1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 本文主要研究內(nèi)容
2 機(jī)器人砂帶磨拋加工系統(tǒng)平臺(tái)搭建
    2.1 引言
    2.2 機(jī)器人砂帶磨拋加工硬件系統(tǒng)
    2.3 機(jī)器人砂帶磨拋加工軟件系統(tǒng)
    2.4 壓氣機(jī)葉片機(jī)器人砂帶磨拋加工系統(tǒng)流程
    2.5 本章小結(jié)
3 機(jī)器人砂帶磨拋加工系統(tǒng)標(biāo)定與測量分析
    3.1 引言
    3.2 機(jī)器人砂帶磨拋加工系統(tǒng)坐標(biāo)系定義
    3.3 工具(磨拋機(jī))與工件(葉片)坐標(biāo)系標(biāo)定與分析
    3.4 機(jī)器人手眼標(biāo)定與測量技術(shù)
    3.5 機(jī)器人砂帶磨拋加工系統(tǒng)標(biāo)定與測量試驗(yàn)分析
    3.6 本章小結(jié)
4 基于Kalman濾波的主被動(dòng)力控制信息融合技術(shù)
    4.1 引言
    4.2 機(jī)器人砂帶磨拋加工過程力分析
    4.3 機(jī)器人砂帶磨拋加工過程主動(dòng)力控制技術(shù)
    4.4 機(jī)器人砂帶磨拋加工過程被動(dòng)力控制技術(shù)
    4.5 基于Kalman濾波的主被動(dòng)力控制信息融合技術(shù)
    4.6 機(jī)器人砂帶磨拋加工過程力控制試驗(yàn)與分析
    4.7 本章小結(jié)
5 機(jī)器人砂帶磨拋加工工藝優(yōu)化及性能分析
    5.1 引言
    5.2 機(jī)器人砂帶磨拋加工表面質(zhì)量分析
    5.3 機(jī)器人砂帶磨拋加工磨拋力建模與分析
    5.4 機(jī)器人砂帶磨拋加工切入切出現(xiàn)象分析與優(yōu)化
    5.5 本章小結(jié)
6 壓氣機(jī)葉片機(jī)器人砂帶磨拋加工試驗(yàn)驗(yàn)證
    6.1 引言
    6.2 壓氣機(jī)葉片機(jī)器人砂帶磨拋加工技術(shù)
    6.3 壓氣機(jī)葉片機(jī)器人砂帶磨拋加工試驗(yàn)
    6.4 本章小結(jié)
7 全文總結(jié)與研究展望
    7.1 本文總結(jié)
    7.2 研究展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄1 攻讀博士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
附錄2 攻讀博士學(xué)位期間申請(qǐng)專利與軟件著作權(quán)



本文編號(hào)：3178449