煤礦災(zāi)害事故發(fā)生后,井下地形環(huán)境錯綜復(fù)雜,隨時可能發(fā)生二次災(zāi)害事故,如果救援人員貿(mào)然進(jìn)入井下災(zāi)害現(xiàn)場實(shí)施救援受困人員和探測災(zāi)害情況,將可能受到不可想象的二次人身災(zāi)難的傷害。因此迫切需要研發(fā)煤礦救援機(jī)器人,替代地面救援人員進(jìn)入井下災(zāi)害現(xiàn)場,代替救援人員實(shí)施災(zāi)害環(huán)境的探測任務(wù)。本文研究煤礦救援機(jī)器人實(shí)現(xiàn)煤礦井下環(huán)境目標(biāo)識別為核心,以實(shí)驗(yàn)室研制的CUMT系列煤礦救援機(jī)器人為平臺,研究煤礦救援機(jī)器人的目標(biāo)識別算法與實(shí)現(xiàn)。由于災(zāi)后煤礦井下環(huán)境存在光照度低、濕度大、顆粒粉塵密度大等特點(diǎn),給煤礦救援機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)識別與行走造成非常大的困難。為了解決機(jī)器人物體識別、避開障礙物等問題,本文主要進(jìn)行以下研究工作:針對煤礦救援機(jī)器人采集不清晰、含有噪聲的井下視頻圖像對機(jī)器人視覺目標(biāo)識別造成的影響,采用視頻圖像分析與預(yù)處理方法,研究與分析機(jī)器人視覺采集的煤礦井下環(huán)境信息,在圖像增強(qiáng)、尺度變換、圖像復(fù)原等方面進(jìn)行分析與預(yù)處理,提出偏微分方程（PDE）應(yīng)用到煤礦救援機(jī)器人視覺算法數(shù)據(jù)信息處理中,煤礦救援機(jī)器人的目標(biāo)識別算法利用處理后的視覺圖像進(jìn)行處理煤礦環(huán)境中物體特征信息,為煤礦救援機(jī)器人視覺識別獲得良好的煤礦井... 

【文章來源】：中國礦業(yè)大學(xué)江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：195 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

中美煤礦百萬噸死亡率對比

V2井下救Figure1-3V2mine

Simbot礦井探測機(jī)器人Figure1-4Simbotminedetectionrobot

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3130682