實(shí)際中常見的重復(fù)系統(tǒng)通常表現(xiàn)為在有限時間上執(zhí)行重復(fù)作業(yè),或在無限區(qū)間上跟蹤周期軌跡。學(xué)習(xí)控制由于其有效的學(xué)習(xí)能力和簡單的結(jié)構(gòu),被廣泛應(yīng)用于重復(fù)系統(tǒng)的控制。學(xué)習(xí)控制包括迭代學(xué)習(xí)控制和重復(fù)學(xué)習(xí)控制。為拓寬迭代學(xué)習(xí)控制技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域,同時提高系統(tǒng)運(yùn)行的安全性和可靠性。本文基于Lyapunov方法研究幾類不確定系統(tǒng)的學(xué)習(xí)控制方法。主要開展如下六個方面的研究工作:1.為了提高系統(tǒng)運(yùn)行過程中的安全性能,研究可保證瞬態(tài)性能學(xué)習(xí)控制問題。引入限定跟蹤誤差瞬態(tài)特性的界函數(shù),通過誤差轉(zhuǎn)換方法,定義一個轉(zhuǎn)換誤差變量,將跟蹤誤差的可保證瞬態(tài)特性問題轉(zhuǎn)化為該誤差變量的有界性問題。采用Lyapunov方法,針對一類不確定非線性系統(tǒng),設(shè)計(jì)迭代學(xué)習(xí)控制器處理系統(tǒng)中參數(shù)和非參數(shù)不確定性。并且,采用完全限幅學(xué)習(xí)機(jī)制,保證轉(zhuǎn)換誤差變量的有界性和一致收斂性。從而既能得出系統(tǒng)輸出在整個作業(yè)區(qū)間的完全跟蹤性能,同時又能夠保證跟蹤誤差在每次迭代的過程中具有可保證的瞬態(tài)特性。在此工作基礎(chǔ)上,分析了一類含外界擾動的嚴(yán)格反饋控制系統(tǒng)的可保證瞬態(tài)性能問題,給出了可保證瞬態(tài)性能迭代學(xué)習(xí)控制算法。2.為了克服傳統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制對初始誤差和目標(biāo)軌... 

【文章來源】：浙江工業(yè)大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：155 頁

【學(xué)位級別】：博士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
符號說明
第1章 緒論
    1.1 研究背景和意義
    1.2 相關(guān)技術(shù)的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢
        1.2.1 迭代學(xué)習(xí)控制
        1.2.2 重復(fù)學(xué)習(xí)控制
        1.2.3 機(jī)器人控制
    1.3 本文的研究工作
第2章 不確定系統(tǒng)的可保證瞬態(tài)性能迭代學(xué)習(xí)控制
    2.1 引言
    2.2 問題的描述
    2.3 性能函數(shù)和誤差轉(zhuǎn)換
    2.4 控制器設(shè)計(jì)
    2.5 性能分析
    2.6 仿真算例
    2.7 小結(jié)
第3章 不確定系統(tǒng)參考信號初始修正的可保證瞬態(tài)性能迭代學(xué)習(xí)控制
    3.1 引言
    3.2 變參考信號下的參數(shù)不確定系統(tǒng)可保證瞬態(tài)性能迭代學(xué)習(xí)控制
        3.2.1 問題的提出
        3.2.2 修正參考信號的構(gòu)造
        3.2.3 控制器設(shè)計(jì)
        3.2.4 性能分析
        3.2.5 數(shù)值算例
    3.3 任意初值非參數(shù)不確定系統(tǒng)可保證瞬態(tài)性能迭代學(xué)習(xí)控制
        3.3.1 問題的提出與準(zhǔn)備
        3.3.2 控制器設(shè)計(jì)
        3.3.3 性能分析
        3.3.4 數(shù)值算例
    3.4 小結(jié)
第4章 含外界擾動的嚴(yán)格反饋系統(tǒng)可保證瞬態(tài)性能迭代學(xué)習(xí)控制
    4.1 引言
    4.2 問題的提出和準(zhǔn)備
    4.3 控制器的設(shè)計(jì)
    4.4 收斂性分析
    4.5 仿真算例
    4.6 小結(jié)
第5章 具有執(zhí)行器故障的非線性系統(tǒng)可保證瞬態(tài)性能迭代學(xué)習(xí)控制
    5.1 引言
    5.2 問題的描述
    5.3 控制器設(shè)計(jì)
    5.4 性能分析
    5.5 仿真算例
    5.6 結(jié)論
第6章 具有執(zhí)行器故障的嚴(yán)格反饋系統(tǒng)誤差跟蹤學(xué)習(xí)控制
    6.1 引言
    6.2 問題的描述
    6.3 期望誤差軌跡的構(gòu)造
    6.4 控制器設(shè)計(jì)
    6.5 性能分析
    6.6 仿真算例
    6.7 結(jié)論
第7章 嚴(yán)格反饋時變系統(tǒng)學(xué)習(xí)控制
    7.1 引言
    7.2 嚴(yán)格反饋時變系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制
        7.2.1 問題的提出和準(zhǔn)備
        7.2.2 控制器的設(shè)計(jì)
        7.2.3 性能分析
        7.2.4 仿真算例
    7.3 嚴(yán)格反饋時變系統(tǒng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制
        7.3.1 控制器設(shè)計(jì)與收斂性分析
        7.3.2 仿真算例
    7.4 結(jié)論
第8章 不確定系統(tǒng)的重復(fù)學(xué)習(xí)控制方法
    8.1 引言
    8.2 問題的提出與準(zhǔn)備
    8.3 重復(fù)學(xué)習(xí)控制器設(shè)計(jì)與分析
        8.3.1 部分限幅學(xué)習(xí)下控制器設(shè)計(jì)與性能分析
        8.3.2 完全限幅學(xué)習(xí)下控制器設(shè)計(jì)與性能分析
    8.4 仿真算例
    8.5 結(jié)論
第9章 機(jī)器人系統(tǒng)有限時間迭代學(xué)習(xí)控制
    9.1 引言
    9.2 初始修正吸引子設(shè)計(jì)
    9.3 機(jī)器人系統(tǒng)
        9.3.1 定常機(jī)器人系統(tǒng)
        9.3.2 時變機(jī)器人系統(tǒng)
    9.4 修正誤差信號構(gòu)造
    9.5 機(jī)器人系統(tǒng)有限時間迭代學(xué)習(xí)控制設(shè)計(jì)
        9.5.1 定常機(jī)器人系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)與性能分析
        9.5.2 時變機(jī)器人系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)與性能分析
    9.6 仿真算例
        9.6.1 三自由度定常機(jī)器人系統(tǒng)
        9.6.2 二自由度時變機(jī)器人系統(tǒng)
    9.7 結(jié)論
第10章 結(jié)論與展望
    10.1 結(jié)論
    10.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
作者簡介
    1 作者簡歷
    2 攻讀博士/碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
    3 參與的科研項(xiàng)目
    4 發(fā)明專利
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號：3037418