本文關(guān)鍵詞：智能體群組協(xié)同控制若干問題研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《華中科技大學(xué)》 2015年

多智能體系統(tǒng)的模型預(yù)測控制

成照萌  

【摘要】：近年來,分布式多智能體系統(tǒng)理論受到許多科學(xué)家和工程專家研究,原因在于它不僅幫助解釋生物群體協(xié)調(diào)的動(dòng)力學(xué)行為,而且在工程領(lǐng)域具有巨大的應(yīng)用潛力。每個(gè)智能體通過與鄰居的交流互動(dòng)最終實(shí)現(xiàn)群體的協(xié)同行為,其內(nèi)在動(dòng)力學(xué)機(jī)制是該類系統(tǒng)控制的瓶頸問題。本文主要基于模型預(yù)測控制算法,充分挖掘個(gè)體智能對(duì)群集協(xié)同行為的關(guān)鍵作用,從基礎(chǔ)理論角度研究離散多智能體系統(tǒng)的控制問題,主要研究成果如下:一階和二階動(dòng)力學(xué)網(wǎng)絡(luò)的一致性控制問題研究。由于分布式系統(tǒng)中難以構(gòu)造保證系統(tǒng)穩(wěn)定的李雅普諾夫函數(shù),本文提出了求解模型預(yù)測控制優(yōu)化問題準(zhǔn)確解的迭代算法,運(yùn)用隨機(jī)矩陣等相關(guān)結(jié)論給出保證系統(tǒng)收斂和穩(wěn)定的充分條件。所提控制方案可以處理控制輸入約束條件,顯著拓展了采樣周期和控制步長等參數(shù)的有效取值范圍,有利于系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)優(yōu)操作。智能體群集行為的控制研究。本文從Cucker-Smale群集和網(wǎng)格構(gòu)型控制兩個(gè)角度研究了多智能體系統(tǒng)的協(xié)同行為,基于模型預(yù)測控制算法,一方面處理了Cucker-smale系統(tǒng)中控制輸入有約束的情形,體現(xiàn)了模型預(yù)測控制在處理多約束條件的優(yōu)勢,另一方面提出了網(wǎng)格編隊(duì)的模型預(yù)測控制解決方案,達(dá)到了實(shí)現(xiàn)離散系統(tǒng)網(wǎng)格編隊(duì)控制的目的�？偨Y(jié)和展望。模型預(yù)測控制算法能夠用來解決更多情形下的多智能體系統(tǒng)控制問題,包括存在延時(shí)或丟包、只使用位置信息以及隨機(jī)切換拓?fù)涞取?/p>

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：華中科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP18;TP13
【目錄】：

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本文編號(hào)：247704