【摘要】：機(jī)器人避障預(yù)測(cè)模型、圖像處理和存儲(chǔ)優(yōu)化是蘋果采摘機(jī)器人軟件系統(tǒng)中的重要研究?jī)?nèi)容。這些模塊的算法優(yōu)化和并行處理是提升蘋果采摘機(jī)器人軟件系統(tǒng)性能的捷徑之一。本文描述了一種可擴(kuò)展的蘋果采摘機(jī)器人并行系統(tǒng)的軟硬件框架結(jié)構(gòu),說明在蘋果采摘機(jī)器人技術(shù)中應(yīng)用并行技術(shù)的可行性和必要性。針對(duì)蘋果采摘機(jī)器人上位機(jī)軟件系統(tǒng)中的相關(guān)算法——基于決策樹的機(jī)器人避障預(yù)測(cè)模型、含噪蘋果圖像聚類分割和匹配等模塊的設(shè)計(jì)特點(diǎn)及相關(guān)性能等進(jìn)行了研究分析。以并行化處理為主線,運(yùn)用MapReduce編程模型和集群等并行技術(shù),設(shè)計(jì)了這些算法的優(yōu)化算法或并行算法,以提高相關(guān)算法的效率或識(shí)別準(zhǔn)確率。主要研究工作和結(jié)論及創(chuàng)新點(diǎn)如下:(1)通過機(jī)器人避障樣本建立狀態(tài)空間映射到?jīng)Q策空間關(guān)系矩陣,是決策樹判定的變換空間。傳統(tǒng)的決策樹生成算法對(duì)大樣本的數(shù)據(jù)挖掘和處理能力是有限的。本文提出一種基于MapReduce和屬性集依賴度的預(yù)測(cè)模型并行生成算法,可對(duì)機(jī)器人避障預(yù)測(cè)中的決策樹生成進(jìn)行并行處理。該算法采用屬性集依賴度作為測(cè)試屬性的選擇標(biāo)準(zhǔn)來避免ID3算法不易去除噪聲以及忽視屬性間相互關(guān)聯(lián)等缺點(diǎn),在考慮屬性集和屬性集內(nèi)元素相互依賴的基礎(chǔ)上對(duì)屬性或?qū)傩约M(jìn)行約簡(jiǎn),從而去掉冗余屬性(集)。通過機(jī)器人避障操作實(shí)例的仿真結(jié)果驗(yàn)證了基于MapReduce和屬性集依賴度并行決策樹生成算法可以處理大規(guī)模數(shù)據(jù)樣本的分類與決策問題,同時(shí)與之前算法進(jìn)行了復(fù)雜度等比較,具有較好的可擴(kuò)展性和較高的分類效率。(2)基于空間特征的譜聚類含噪蘋果圖像分割的并行優(yōu)化算法圍繞圖像去噪、優(yōu)化和并行譜聚類等問題而設(shè)計(jì)。其基本思路是構(gòu)造圖像的三維空間特征點(diǎn)緊致性函數(shù),用以構(gòu)造鄰近點(diǎn)的相似矩陣實(shí)現(xiàn)圖像的去噪效果;再利用離群點(diǎn)矩陣拆分并由其它剩余列向量線性表示,對(duì)相似矩陣進(jìn)行離群點(diǎn)調(diào)優(yōu)實(shí)現(xiàn)聚類優(yōu)化,降低離群點(diǎn)對(duì)譜聚類算法聚類的精確度的影響,最后設(shè)計(jì)MapReduce函數(shù)來并行化處理。為了驗(yàn)證基于空間特征的譜聚類方法的去噪效果以及離群點(diǎn)優(yōu)化的聚類優(yōu)化,對(duì)兩幅蘋果圖像添加不同程度的高斯和椒鹽噪聲(方差分別為0.01、0.05和0.1的高斯噪聲和概率分別為0.01、0.05和0.1的椒鹽噪聲),分別求出譜聚類方法、基于空間特征的譜聚類方法、離群點(diǎn)優(yōu)化方法和基于MapReduce的離群點(diǎn)優(yōu)化方法的蘋果目標(biāo)圖像的分割圖,并計(jì)算四類方法的分割準(zhǔn)確率。結(jié)果表明:譜聚類方法受噪聲的影響較大;基于空間特征的譜聚類方法的分割效果受噪聲的影響較小,但在邊界區(qū)域仍然有很多錯(cuò)分的像素;離群點(diǎn)優(yōu)化方法和基于MapReduce的離群點(diǎn)優(yōu)化方法在邊界區(qū)域的分割要優(yōu)于基于空間特征的譜聚類方法;在設(shè)定的實(shí)驗(yàn)條件下,其分割結(jié)果準(zhǔn)確率相對(duì)于基于空間特征的譜聚類方法和傳統(tǒng)的譜聚類方法可分別提高5%~6%和9%~25%,且其后者與前者的時(shí)間加速比為11%左右。(3)提出一種基于集群和降低維數(shù)的圖像匹配并行處理方法,可以處理大數(shù)據(jù)量的灰度陣列信息,在不降低相似度量的前提下提高其匹配效率。該方法屬于快速一維投影模板匹配算法,第一步是降維投影其二維實(shí)時(shí)圖像,其次是差分量化其投影值,形成由0、1邏輯數(shù)字組成的描述圖像與模板的特征字符串,引入基于同構(gòu)集群的分級(jí)嵌套串匹配并行算法對(duì)圖像和模板直接進(jìn)行匹配。驗(yàn)證了這種新的模板快速并行匹配算法的并行圖像處理的可行性及分析比較結(jié)果。(4)在上述算法實(shí)驗(yàn)的過程中,實(shí)驗(yàn)平臺(tái)Hadoop的HDFS是基本并行存儲(chǔ)結(jié)構(gòu),圖像等文件會(huì)遇到訪存不均衡的問題,它有很強(qiáng)的訪存偏向性與時(shí)效性。本文注意到對(duì)其做存儲(chǔ)和預(yù)取優(yōu)化能改進(jìn)和提高系統(tǒng)效率。提出將不同的存儲(chǔ)單元(異構(gòu))組合成為更多不同層級(jí)的存儲(chǔ)設(shè)備的方案,把本次任務(wù)需用的文件存儲(chǔ)在更合適的磁盤位置,這樣就可以在充分考慮成本因素的條件下搭建高性能存儲(chǔ),并利用預(yù)取技術(shù)減少M(fèi)apReduce任務(wù)等待時(shí)間。綜上,通過對(duì)幾種典型軟硬件并行處理技術(shù)進(jìn)行較為深入的研究,將這些技術(shù)應(yīng)用于蘋果采摘機(jī)器人軟件系統(tǒng)中主要算法(包括機(jī)器人避障預(yù)測(cè)與決策、圖像處理和并行存儲(chǔ)優(yōu)化)中。通過實(shí)例仿真以及平臺(tái)試驗(yàn)的運(yùn)行結(jié)果分析并行化過程和其中中間代碼的生成以及復(fù)雜度分析得出了一些有益結(jié)論。也可為其它領(lǐng)域相通的算法運(yùn)用MapReduce、集群等手段進(jìn)行并行化改進(jìn)處理提供借鑒和參考。
[Abstract]:Robot obstacle avoidance prediction model, image processing and storage optimization are important research contents in apple picking robot software system. The algorithm optimization and parallel processing of these modules is one of the shortcuts to improve the performance of apple picking robot software system. This paper describes a software and hardware frame structure of an extensible apple picking robot parallel system, and explains the feasibility and necessity of applying parallel technology in apple picking robot technology. Aiming at the related algorithms in the software system of apple picking robot, the design features and related performances of the module based on decision tree-based robot obstacle avoidance prediction model, noise-free apple image clustering and matching are studied and analyzed. The optimization algorithm or parallel algorithm of these algorithms is designed to improve the efficiency or accuracy of the algorithm by parallelizing the main line, using the MapReduce programming model and the cluster and other parallel technologies. The main research work and conclusion and innovation point are as follows: (1) the state space is mapped to the decision space relation matrix through the robot obstacle avoidance sample, which is the transformation space of decision tree decision. Traditional decision tree generation algorithm is limited to data mining and processing capability of large samples. A prediction model parallel generation algorithm based on MapReduce and attribute set kurtosis is presented in this paper. The decision tree generation in robot obstacle avoidance prediction can be processed in parallel. The algorithm avoids the disadvantage that the ID3 algorithm is not easy to remove noise and ignores the correlation between attributes by adopting the attribute set kurtosis as the selection criterion of the test property, reduces the attribute or the attribute set on the basis of taking into account the element interdependence in the attribute set and the attribute set, thereby removing the redundant attributes (set). Based on the simulation results of the robot obstacle avoidance operation example, the classification and decision-making of large-scale data samples can be processed by a parallel decision tree generation algorithm based on MapReduce and attribute set. At the same time, the complexity and the like are compared with the previous algorithm. has better extensibility and higher classification efficiency. (2) The parallel optimization algorithm based on spatial feature-based spectral clustering with noisy apple image segmentation is designed around the problems of image de-noising, optimization and parallel spectral clustering. The basic idea is that the three-dimensional space feature point compactness function of the image is constructed, so that the de-noising effect of the image is realized by constructing the pixel matrix of the adjacent points, the outlier matrix is used for splitting and linear representation by the other residual column vectors, the clustering optimization is realized by the outlier adjustment of the pixel matrix, The influence of outliers on the accuracy of the clustering of spectral clustering algorithms is reduced, and the MapReduce function is designed to parallelize. In order to verify the de-noising effect of spectral clustering method based on spatial features and the optimization of outliers, we add different degrees of Gaussian and salt-pepper noise to two apple images (the Gaussian noise and the probability of 0. 01, 0. 05 and 0. 1, respectively), The spectral clustering method, the spectral clustering method based on the spatial feature, the outlier optimization method and the apple target image segmentation map based on MapReduce are respectively obtained, and the segmentation accuracy of the four methods is calculated. The results show that the spectral clustering method is affected by the noise, and the partition effect of the spectral clustering method based on the spatial features is less affected by the noise, but there are still many wrong pixels in the boundary area. The outlier optimization method and the outlier optimization method based on MapReduce are superior to the spatial feature-based spectral clustering method in the segmentation of the boundary region; under the set experimental conditions, The accuracy of segmentation can be improved by 5% ~ 6% and 9% ~ 25% respectively with respect to the spectral clustering method based on spatial features and the traditional spectral clustering method, and the latter's time-acceleration ratio is about 11%. (3) An image matching parallel processing method based on clustering and reducing dimension number is proposed. The gray array information of large data volume can be processed, and its matching efficiency is improved without reducing similar measures. the method belongs to a fast one-dimensional projection template matching algorithm, A hierarchical nested string matching parallel algorithm based on isomorphic clusters is introduced to directly match the images and templates. This paper verifies the feasibility of parallel image processing of the new template fast parallel matching algorithm and compares the results. (4) In the process of the above algorithm experiment, the HDFS of the experimental platform Hadoop is the basic parallel storage structure, and the files such as the image meet the problem of non-equilibrium in the interview, and it has strong follow-up bias and timeliness. It is noted here that storage and pre-fetch optimization can improve and improve system efficiency. A scheme for combining different storage units (heterogeneous) into storage devices at different levels is proposed, and the files needed by this task are stored in a more suitable disk position, so that high-performance storage can be constructed under the condition that the cost factors are fully considered, and utilizing the pre-fetch technology to reduce the task waiting time of the MapReduce task. In this paper, by comparing several typical software and hardware parallel processing techniques, these techniques are applied to the main algorithms of apple picking robot software system (including robot obstacle avoidance prediction and decision-making, image processing and parallel storage optimization). Some useful conclusions are obtained through the example simulation and the running result analysis parallelization process of the platform test and the generation of intermediate code and the complexity analysis. It can also use MapReduce, cluster and other means to provide reference and reference for parallelization improvement.
【學(xué)位授予單位】：江蘇大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：S225.93;TP242

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本文編號(hào)：2292724