本文關(guān)鍵詞：若干類魯棒迭代學(xué)習(xí)控制算法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《江南大學(xué)》 2015年

若干類魯棒迭代學(xué)習(xí)控制算法研究

丁健  

【摘要】：學(xué)習(xí)是人類特有的智能行為,迭代學(xué)習(xí)控制技術(shù)正是模仿人類的學(xué)習(xí)能力,通過反復(fù)學(xué)習(xí)和糾錯(cuò)來完成高精度的軌跡跟蹤任務(wù)。迭代學(xué)習(xí)控制技術(shù)在化工間歇過程、列車運(yùn)行控制和醫(yī)療康復(fù)等方面有著廣泛的應(yīng)用價(jià)值,使其近年來已經(jīng)成為智能控制研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題。實(shí)際工業(yè)控制系統(tǒng)中常出現(xiàn)模型不確定性、外部擾動(dòng)、非線性以及系統(tǒng)故障等問題,傳統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制方法存在一定的局限性。因此,本文針對(duì)離散線性系統(tǒng)和參數(shù)化非線性系統(tǒng)的魯棒迭代學(xué)習(xí)控制問題展開了深入研究,研究相應(yīng)模型的收斂性能,并通過一系列的仿真試驗(yàn)驗(yàn)證所提控制方法的有效性。論文的主要研究工作包括以下幾個(gè)方面:(1)研究了一類不確定多入多出離散線性系統(tǒng)的魯棒單調(diào)收斂迭代學(xué)習(xí)控制問題。以迭代學(xué)習(xí)過程的2-D模型為基礎(chǔ),推導(dǎo)出跟蹤誤差在迭代域上的一維狀態(tài)空間模型,進(jìn)而利用傳統(tǒng)離散系統(tǒng)界實(shí)引理和線性矩陣不等式技術(shù)給出了跟蹤誤差單調(diào)收斂的存在性條件和學(xué)習(xí)增益的計(jì)算公式。最后,通過仿真實(shí)例驗(yàn)證了理論分析結(jié)果的有效性。(2)研究了一類多入多出離散線性系統(tǒng)的有限頻域魯棒單調(diào)收斂迭代學(xué)習(xí)控制問題。利用廣義KYP引理將迭代學(xué)習(xí)過程的有限頻域性能要求轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的線性矩陣不等式的求解問題,得出系統(tǒng)跟蹤誤差在不同相對(duì)度條件下的單調(diào)收斂性判據(jù)和控制器增益的計(jì)算公式。最后,數(shù)值仿真也說明了理論分析的正確性。(3)研究了一類多入多出含執(zhí)行器故障的離散線性系統(tǒng)的魯棒容錯(cuò)迭代學(xué)習(xí)控制問題。提出一種集成式狀態(tài)反饋迭代學(xué)習(xí)控制律設(shè)計(jì)方法,推導(dǎo)出迭代學(xué)習(xí)過程的線性重復(fù)過程狀態(tài)空間模型,基于Lyapunov穩(wěn)定性理論給出閉環(huán)迭代學(xué)習(xí)過程容錯(cuò)穩(wěn)定的存在性條件和控制器增益的計(jì)算公式。最后,仿真結(jié)果也表明了結(jié)論的有效性。(4)研究了一類含未知有界擾動(dòng)和未知時(shí)變輸入增益的連續(xù)時(shí)間參數(shù)化非線性系統(tǒng)自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制問題。通過分析傳統(tǒng)滑�？刂品椒ǖ牟蛔�,設(shè)計(jì)了一種基于二階滑模技術(shù)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制方案,利用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了跟蹤誤差能收斂到可控制的范圍之中。另外,通過仿真實(shí)例表明了結(jié)論的有效性。(5)研究了一類含未知時(shí)變參數(shù)的滿足線性增長條件的離散非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制問題。借鑒傳統(tǒng)離散時(shí)間自適應(yīng)控制中的遺忘因子最小二乘法,提出一種有限時(shí)間區(qū)間軌跡跟蹤遺忘因子最小二乘自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制方案,利用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明跟蹤誤差在時(shí)間域上的逐點(diǎn)收斂和在迭代域上的漸近收斂。同時(shí)還給出了數(shù)值仿真。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：江南大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP13
【目錄】：

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本文編號(hào)：199392