車(chē)輛駕駛輔助技術(shù)的應(yīng)用有助于減少人因造成的交通事故和提升車(chē)輛行駛安全性。隨著車(chē)輛智能輔助技術(shù)水平逐步提升,高級(jí)輔助系統(tǒng)會(huì)與駕駛員共享車(chē)輛控制權(quán)從而形成共駕局面。人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制作為人機(jī)共駕核心技術(shù)之一,在提升車(chē)輛安全性和主觀駕乘體驗(yàn)方面極具潛力,但是人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制還面臨諸多挑戰(zhàn):（1）目前接管-監(jiān)管的模式車(chē)輛共駕關(guān)系易造成駕駛員情景認(rèn)知偏差與過(guò)度依賴,如何在減輕駕駛負(fù)擔(dān)的前提下保證駕駛員駕駛?cè)蝿?wù)參與度是一個(gè)挑戰(zhàn);（2）人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向中駕駛權(quán)的分配直接關(guān)系到車(chē)輛安全性,如何制定合理的人機(jī)駕駛權(quán)分配準(zhǔn)則是一個(gè)難題;（3）人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向的實(shí)質(zhì)是二元智能體共同控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向,如何描述人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制中人機(jī)交互關(guān)系是一個(gè)挑戰(zhàn);（4）如何處理人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制中出現(xiàn)人機(jī)意圖沖突是一個(gè)核心難題。圍繞上述問(wèn)題,本文在人機(jī)駕駛權(quán)重分配、人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向關(guān)系描述和人機(jī)協(xié)同控制三個(gè)方面展開(kāi)研究。首先,針對(duì)低自動(dòng)駕駛等級(jí)車(chē)輛共駕過(guò)程中駕駛員參與度低易產(chǎn)生過(guò)依賴和情景認(rèn)知偏差的問(wèn)題,提出了一種適應(yīng)于低自動(dòng)駕駛等級(jí)共駕車(chē)輛駕駛權(quán)在線優(yōu)化的人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu),該結(jié)構(gòu)具有保證駕駛員實(shí)時(shí)駕駛?cè)蝿?wù)參與度的優(yōu)點(diǎn);并在此結(jié)構(gòu)下提出了... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省211工程院校985工程院校教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：120 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景
    1.2 人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制研究現(xiàn)狀
        1.2.1 觸覺(jué)交互型人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制研究現(xiàn)狀
        1.2.2 轉(zhuǎn)角交互型人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制研究現(xiàn)狀
    1.3 人機(jī)交互關(guān)系的研究現(xiàn)狀
    1.4 人機(jī)共駕中存在的問(wèn)題
    1.5 本文的主要工作與內(nèi)容安排
第2章 人機(jī)駕駛權(quán)在線優(yōu)化的L2級(jí)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制
    2.1 引言
    2.2 駕駛權(quán)在線優(yōu)化控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.3 駕駛權(quán)在線優(yōu)化控制建模
        2.3.1 車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
        2.3.2 車(chē)輛動(dòng)力學(xué)建模
        2.3.3 駕駛員建模
        2.3.4 協(xié)同轉(zhuǎn)向控制器建模
    2.4 權(quán)重優(yōu)化策略設(shè)計(jì)
    2.5 仿真結(jié)果及分析
        2.5.1 合作模式仿真結(jié)果及分析
        2.5.2 對(duì)抗模式仿真結(jié)果及分析
    2.6 本章小結(jié)
第3章 人機(jī)信息非對(duì)稱條件L3級(jí)人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制
    3.1 引言
    3.2 信息非對(duì)稱條件人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.3 基于風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的駕駛權(quán)重選取邏輯設(shè)計(jì)
    3.4 信息非對(duì)稱條件人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計(jì)
    3.5 仿真結(jié)果及分析
    3.6 本章小節(jié)
第4章 人機(jī)信息對(duì)稱條件L3級(jí)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制
    4.1 引言
    4.2 信息對(duì)稱條件人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    4.3 信息對(duì)稱條件人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模
        4.3.1 包含適應(yīng)能力的駕駛員建模
        4.3.2 協(xié)同轉(zhuǎn)向控制器建模
    4.4 信息對(duì)稱條件人機(jī)控制策略設(shè)計(jì)
        4.4.1 駕駛員控制策略
        4.4.2 人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制器控制策略
    4.5 信息對(duì)稱條件人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向系統(tǒng)驗(yàn)證
        4.5.1 仿真結(jié)果及分析
        4.5.2 駕駛員在環(huán)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    4.6 本章小結(jié)
第5章 考慮人機(jī)沖突的L3級(jí)博弈型人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制
    5.1 引言
    5.2 博弈型人機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    5.3 博弈均衡條件下人機(jī)協(xié)同控制策略設(shè)計(jì)
    5.4 博弈均衡條件下人機(jī)控制策略求解
    5.5 博弈型人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)驗(yàn)證
        5.5.1 仿真結(jié)果及分析
        5.5.2 駕駛員在環(huán)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    5.6 本章小結(jié)
第6章 全文總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)介及在學(xué)期間所取得的科研成果
    作者簡(jiǎn)介
    發(fā)表學(xué)術(shù)論文及申請(qǐng)專利
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]智能汽車(chē)人機(jī)協(xié)同控制的研究現(xiàn)狀與展望[J]. 胡云峰,曲婷,劉俊,施竹清,朱冰,曹東璞,陳虹.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2019(07)
[2]智能電動(dòng)汽車(chē)的感知、決策與控制關(guān)鍵基礎(chǔ)問(wèn)題及對(duì)策研究[J]. 李克強(qiáng).  科技導(dǎo)報(bào). 2017(14)
[3]對(duì)汽車(chē)智能化進(jìn)程及其關(guān)鍵技術(shù)的思考[J]. 陳虹,郭露露,邊寧.  科技導(dǎo)報(bào). 2017(11)
[4]我國(guó)道路交通事故人因分析[J]. 張茜,楊佩釗,嚴(yán)慈磊,范起飛.  汽車(chē)實(shí)用技術(shù). 2016(06)
[5]交通事故中駕駛員影響因素分析[J]. 朱守勝,李瑩,劉通.  汽車(chē)實(shí)用技術(shù). 2015(04)



本文編號(hào)：3642999